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申请/专利权人：浙江理工大学

摘要：一种磁流变半主动悬架史密斯区间二型模糊时滞补偿控制方法，包括磁流变半主动悬架控制器，磁流变半主动悬架控制器包括史密斯‑区间二型时滞补偿控制器、理想电流求取单元和电流控制器，车载传感器测量得到车身垂直加速度a1、悬架动挠度fd1、轮胎动载荷Fd1、相对速度vr，输入到史密斯‑区间二型时滞补偿控制器，并将相对速度vr输入理想电流求取单元；史密斯‑区间二型时滞补偿控制器计算得到补偿后的主动控制力F3t，分别输入到史密斯‑区间二型模糊控制单元和理想电流求取单元。本发明提供了一种磁流变半主动悬架史密斯区间二型模糊时滞补偿控制方法，将史密斯预估控制方法与区间二型模糊控制方法相结合，在一定程度上降低了纯滞后特性所造成的影响。

主权项：1.一种磁流变半主动悬架史密斯区间二型模糊时滞补偿控制方法，其特征在于：包括磁流变半主动悬架控制器，所述磁流变半主动悬架控制器包括史密斯-区间二型时滞补偿控制器、理想电流求取单元和电流控制器，所述史密斯-区间二型时滞补偿控制器包括区间二型模糊控制单元、加法运算器和史密斯-区间二型模糊控制单元，所述史密斯-区间二型模糊控制单元包括时滞环节、减法运算器、分解器以及基于区间二型模糊控制的补偿量计算单元；所述控制方法包括以下步骤：步骤1、车载传感器采集车身垂直加速度a1、悬架动挠度fd1、轮胎动载荷Fd1以及相对速度vr四个车辆状态数据，并且将该数据输入到磁流变半主动悬架控制器；步骤2、史密斯-区间二型时滞补偿控制器计算补偿后的主动控制力：步骤2.1、由区间二型模糊控制单元接收车载传感器采集的车身垂直加速度a1、悬架动挠度fd1和轮胎动载荷Fd1，经过计算得到未补偿的主动控制力F1t，该未补偿的主动控制力F1t是在理想状态下计算的控制力，尚未考虑到系统的响应时滞；步骤2.2、史密斯-区间二型模糊控制单元接收上一个时刻计算的补偿后的主动控制力F3t，经过时滞环节，将补偿后的主动控制力F3t的作用时间延后τ，得到时延后的主动控制力F3t-τ，时延后的主动控制力与F3t经过减法运算器运算后可得到差量Fs，差量Fs接着经过分解器，将差量Fs分解为车身垂直加速度a2、悬架动挠度fd2、轮胎动载荷Fd2，并且将该三个数据输入到基于区间二型模糊控制的补偿量计算单元计算出补偿量F2t；步骤2.3、未补偿的主动控制力F1t和补偿量F2t经过加法运算器运算得到补偿后的主动控制力F3t；步骤3、理想电流求取单元接收由车载传感器输出的相对速度vr以及补偿后的主动控制力F3t计算出相应的理想电流值Ii；步骤4、电流控制器根据理想电流值Ii输出实际控制电流Ir到磁流变减振器，磁流变减振器通电后产生实际控制阻尼力Fr作用于整车。

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