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申请/专利权人：杭州邦杰星医疗科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于UR的膝关节全髁手术末锯片姿态矫正方法及系统，将把持器加工误差，锯片安装误差，重力、切割时外力引起的锯片位置偏移、姿态旋转、形变进行矫正，验证并应用矫正结果，最终达到机器人定位截骨面的位置，与手术规划截骨面位置一致，避免现有UR机械臂对安装锯片的误差缺乏矫正和验证的情形，解决了UR机械臂膝关节全髁导航手术精度问题，提高手术效果，增强机器人手术系统的鲁棒性。
主权项：1.一种基于UR的膝关节全髁手术末锯片姿态矫正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：在UR机械臂末端安装把持装置及把持器Marker；步骤S2：选定待截骨平面，将UR机械臂自由拖动至待截骨位置附近；步骤S3：调整UR机械六个轴使机械臂姿态与截骨姿态一致，完成后锁定机械臂；步骤S4：配戴锯片矫正Marker，计算实际锯片位置与设计值间的位置和姿态误差值，并计算矫正矩阵；步骤S5：用探针校验矫正结果，验证不通过，则重复步骤S4，验证通过后后，应用矫正结果；步骤S6：自动定位，进行切割，直至切割完成；步骤S7：选择下一个截骨面，重复步骤S2-步骤S6。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州邦杰星医疗科技有限公司 基于UR的膝关节全髁手术末锯片姿态矫正方法及系统
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