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申请/专利权人：江西省通讯终端产业技术研究院有限公司

摘要：本发明公开了一种基于VSLAM的自主控制棒导向筒开口销检测方法及系统，包括：通过水下移动机器人上搭载的工业相机实时拍摄上堆芯板图像，工控机实时读取工业相机数据；根据采集到的上堆芯板图进行VSLAM建图，定位图像中开口销的坐标位置，得到三维点云地图；根据不平整位置可以计算出地面不平整的位置，进行地面参数重建得到更新后的地面参数，将三维点云地图和更新后的地面参数结合投影到二维栅格地图中得到二维地图；根据开口销的位置分布与机器人当前位置进行路径规划，以最短路径遍历每一个开口销位置，精定位当前开口销坐标，控制开口销探头组件深入开口销内得到检测数据，根据检测数据分析当前探测开口销质量状态。自主性强，检测效率和准确性高。

主权项：1.基于VSLAM的自主控制棒导向筒开口销检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S100：工控机发送第一控制指令至工业相机以及发送第二控制指令至水下移动机器人，所述工业相机根据所述第一控制指令实时拍摄上堆芯板图像，所述水下移动机器人根据所述第二控制指令按照预设的路径移动，所述工业相机安装于水下移动机器人上；步骤S200：所述工控机获取所述工业相机实时拍摄的所述上堆芯板图像，根据所述上堆芯板图像通过LSDSLAM算法进行VSLAM建图，同时定位并保存所述上堆芯板图像中开口销的坐标位置，得到三维点云地图，所述开口销为控制棒导向筒开口销；步骤S300：根据所述三维点云地图将上堆芯板非平整部分垂直映射到预设的地面栅格中得到映射内容，根据所述映射内容修改预设的地面栅格中的地面参数信息，得到更新后的地面参数；步骤S400：将所述三维点云地图结合所述更新后的地面参数投影到预设的二维栅格地图中得到二维地图，获取水下移动机器人的当前位置，从所述二维地图中获取所有开口销的位置，根据所述水下移动机器人的当前位置和所有开口销的位置进行路径规划，通过A*算法确定离所述水下移动机器人的当前位置最近的开口销的位置；步骤S500：所述工控机发送第三控制指令至所述水下移动机器人，所述水下移动机器人根据所述第三控制指令移动到离所述水下移动机器人的当前位置最近的开口销的位置，发送第四控制指令至所述工业相机，所述工业相机根据所述第四控制指令拍摄当所述工业相机与所述上堆芯板垂直时的当前开口销图像，获取所述当前开口销图像，根据所述当前开口销图像发送第五控制指令至安装于水下移动机器人上的云台，控制所述云台带动设置于所述云台上的开口销探头组件垂直深入所述当前开口销内；步骤S600：获取所述开口销探头组件发送的当前开口销的叶片根部、光杆区与肩部的过渡区、螺纹区第一扣螺纹处的检测数据，根据所述当前开口销的叶片根部、光杆区与肩部的过渡区、螺纹区第一扣螺纹处的检测数据利用加权融合的方法得到融合后的参数，根据所述融合后的参数和预设的阈值进行比较得到当前开口销的检测结果；步骤S700：重复步骤S400至步骤S600，直至所有开口销检测结束。

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