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申请/专利权人：苏州迪天机器人自动化有限公司

摘要：本发明公开了一种柔性手指压力测试装置，包括固定设置的压力传感器、可沿直线滑动地设置的滑台、连接在滑台上并能够将柔性手指夹紧固定的定位机构、对柔性手指进行吹气和吸气的吹气机构、与压力传感器相连接并且实时显示压力传感器所检测压力值的显示装置，当柔性手指压力测试装置处于工作状态时，定位机构夹紧柔性手指的指根部位，压力传感器位于柔性手指的指尖部位的正下方。本发明柔性手指压力测试装置，通过定位机构将柔性手指的指根部位固定，通过吹气机构进行吹气后使柔性手指弯曲，指尖部位碰触压力传感器，反复吹气测试气压与柔性手指压力的关系。本柔性手指压力测试装置结构简单，易于操作，测试结果准确。

主权项：1.一种柔性手指压力测试装置，其特征在于：包括固定设置的压力传感器1、可沿直线滑动地设置的滑台2、连接在所述滑台2上并能够将所述柔性手指9夹紧固定的定位机构3、对所述柔性手指9进行吹气和吸气的吹气机构、与所述压力传感器1相连接并且实时显示所述压力传感器1所检测压力值的显示装置4，当所述柔性手指压力测试装置处于工作状态时，所述定位机构3夹紧所述柔性手指9的指根部位，所述压力传感器1位于所述柔性手指9的指尖部位的正下方；所述的定位机构3包括固定设置在所述滑台2上的支座31、连接在所述支座31上的夹头32、对其进行操作使所述夹头32压紧所述柔性手指9的手柄33；所述的吹气机构包括调节气体压力的调压阀6、调节气流速度的调速节流阀7、显示气体压力的气压表8。

全文数据：柔性手指压力测试装置技术领域本发明涉及一种柔性手指压力测试装置。背景技术在工业自动化领域中，与机械臂配合的用于抓取物品的机械爪应用十分广泛。现有技术中的大部分机械爪由刚性手指组成，柔性机械抓手比较少见。申请号为201810336627.2的发明专利公开了一种柔性机械手，通过在还少两个柔性手机来抓取物品，每个柔性手指机构包括手指指面、连接在手指指面一侧面的手指指背，手指指面分布平面内，手指指背5凸设于手指指面上，手指指背和手指指面之间围设有第一腔体。手指机构还包括至少一个设于手指指背上的半圆拱体、设于半圆拱体中的与第一腔体连通的第二腔体。通过设置半圆拱体用于充气膨胀和吸气收缩，使得手指指背的膨胀变形量大于手指指面的膨胀变形量，对第一腔体和第二腔体充气时，半圆拱体膨胀，使得柔性手指向手指指面一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指对物品进行抓取；对第一腔体和第二腔体吸气时，半圆拱体收缩，使得柔性手指向手指指背一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指放开物品。针对该柔性手指，需要测试其充气弯曲变形后能够对被抓取物体所施加的压力，测试该压力合格以保证柔性手指对物体抓取的稳定性。发明内容为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种柔性手指压力测试装置。为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种柔性手指压力测试装置，包括固定设置的压力传感器、可沿直线滑动地设置的滑台、连接在滑台上并能够将柔性手指夹紧固定的定位机构、对柔性手指进行吹气和吸气的吹气机构、与压力传感器相连接并且实时显示压力传感器所检测压力值的显示装置，当柔性手指压力测试装置处于工作状态时，定位机构夹紧柔性手指的指根部位，压力传感器位于柔性手指的指尖部位的正下方。进一步地，定位机构包括固定设置在滑台上的支座、连接在支座上的夹头、对其进行操作使夹头压紧柔性手指的手柄。更进一步地，当定位机构夹紧固定柔性手指时，夹头从柔性手指的上方将其压紧在滑台上。更进一步地，夹头的下侧具有压块，该压块直接接触并压紧柔性手指。进一步地，柔性手指压力测试装置还包括基台，滑台、压力传感器、显示装置均设置在基台上。更进一步地，基台上设置有导向滑槽，滑台的底部与导向滑槽相配合地滑动连接。进一步地，吹气机构包括调节气体压力的调压阀、调节气流速度的调速节流阀、显示气体压力的气压表。更进一步地，压力传感器位于滑台的移动轨迹的延长线上。进一步地，当定位机构夹紧固定柔性手指时，柔性手指的手指指面朝下设置。进一步地，显示装置为触摸屏。通过采用上述技术方案，本发明柔性手指压力测试装置，通过定位机构将柔性手指的指根部位固定，通过滑台自由调节位置可适应不同长度规格的柔性手指，通过吹气机构进行吹气后使柔性手指弯曲，指尖部位碰触压力传感器，压力传感器实时地把所检测压力值发送至显示装置，显示装置直观地将压力值显示出来，反复吹气测试气压与柔性手指压力的关系。本柔性手指压力测试装置结构简单，易于操作，测试结果准确。附图说明附图1为本发明柔性手指压力测试装置的立体结构示意图；附图2为本发明柔性手指压力测试装置的主视结构示意图；附图3为本发明柔性手指压力测试装置的俯视结构示意图。图中标号为：1、压力传感器；2、滑台；3、定位机构；31、支座；32、夹头；33、手柄；34、压块；4、显示装置；5、基台；51、导向滑槽；6、调压阀；7、调速节流阀；8、气压表。具体实施方式下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解。参考附图1至附图3，本实施例中的柔性手指压力测试装置，包括固定设置的压力传感器1、可沿直线滑动地设置的滑台2、连接在滑台2上并能够将柔性手指9夹紧固定的定位机构3、对柔性手指9进行吹气和吸气的吹气机构、与压力传感器1相连接并且实时显示压力传感器1所检测压力值的显示装置4。具体地，定位机构3包括固定设置在滑台2上的支座31、连接在支座31上的夹头32、对其进行操作使夹头32压紧柔性手指9的手柄33。当定位机构3夹紧固定柔性手指9时，夹头32从柔性手指9的上方将其压紧在滑台2上。更为具体地，夹头32的下侧具有压块34，该压块34直接接触并压紧柔性手指9。当柔性手指压力测试装置处于工作状态时，定位机构3夹紧柔性手指9的指根部位，压力传感器1位于柔性手指9的指尖部位的正下方，柔性手指9的手指指面朝下设置。柔性手指压力测试装置还包括基台5，滑台2、压力传感器1、显示装置4均设置在基台5上。基台5上设置有导向滑槽51，滑台2的底部与导向滑槽51相配合地滑动连接。优选地，压力传感器1位于滑台2的移动轨迹的延长线上。吹气机构包括调节气体压力的调压阀6、调节气流速度的调速节流阀7、显示气体压力的气压表8。调压阀6、调速节流阀7以及气压表8也均设置在上述的基台5上。优选地，压力传感器1与显示装置4之间的连接线路以及吹气机构的气流管路均设置在基台5的内部。上述的连接线路和气流管路为现有技术，且不是本申请的发明点，这里不做赘述。本实施例中的显示装置4为触摸屏。工作原理：本发明柔性手指压力测试装置，通过定位机构1将柔性手指9的指根部位压紧固定，通过滑台2自由调节位置可适应不同长度规格的柔性手指9，通过吹气机构进行吹气后使柔性手指9弯曲，指尖部位向下运动碰触压力传感器1，压力传感器1实时地把所检测压力值发送至显示装置4，显示装置4直观地将压力值显示出来，通过调压阀6和调速节流阀7调节气体压力和速度，操作人员通过气压表8读取气体压力，反复吹气测试气压与柔性手指9压力的关系。本柔性手指压力测试装置结构简单，易于操作，测试结果准确。上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种柔性手指压力测试装置，其特征在于：包括固定设置的压力传感器（1）、可沿直线滑动地设置的滑台（2）、连接在所述滑台（2）上并能够将所述柔性手指（9）夹紧固定的定位机构（3）、对所述柔性手指（9）进行吹气和吸气的吹气机构、与所述压力传感器（1）相连接并且实时显示所述压力传感器（1）所检测压力值的显示装置（4），当所述柔性手指压力测试装置处于工作状态时，所述定位机构（3）夹紧所述柔性手指（9）的指根部位，所述压力传感器（1）位于所述柔性手指（9）的指尖部位的正下方。2.根据权利要求1所述的柔性手指压力测试装置，其特征在于：所述的定位机构（3）包括固定设置在所述滑台（2）上的支座（31）、连接在所述支座（31）上的夹头（32）、对其进行操作使所述夹头（32）压紧所述柔性手指（9）的手柄（33）。3.根据权利要求2所述的柔性手指压力测试装置，其特征在于：当所述定位机构（3）夹紧固定所述柔性手指（9）时，所述夹头（32）从所述柔性手指（9）的上方将其压紧在所述滑台（2）上。4.根据权利要求2所述的柔性手指压力测试装置，其特征在于：所述夹头（32）的下侧具有压块（34），该压块（34）直接接触并压紧柔性手指（9）。5.根据权利要求1所述的柔性手指压力测试装置，其特征在于：所述的柔性手指压力测试装置还包括基台（5），所述的滑台（2）、压力传感器（1）、显示装置（4）均设置在所述基台（5）上。6.根据权利要求5所述的柔性手指压力测试装置，其特征在于：所述的基台（5）上设置有导向滑槽（51），所述滑台（2）的底部与所述导向滑槽（51）相配合地滑动连接。7.根据权利要求1所述的柔性手指压力测试装置，其特征在于：所述的吹气机构包括调节气体压力的调压阀（6）、调节气流速度的调速节流阀（7）、显示气体压力的气压表（8）。8.根据权利要求7所述的柔性手指压力测试装置，其特征在于：所述的压力传感器（1）位于所述滑台（2）的移动轨迹的延长线上。9.根据权利要求1所述的柔性手指压力测试装置，其特征在于：当所述定位机构（3）夹紧固定所述柔性手指（9）时，所述柔性手指（9）的手指指面朝下设置。10.根据权利要求1所述的柔性手指压力测试装置，其特征在于：所述的显示装置（4）为触摸屏。

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