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申请/专利权人：数据堂(北京)科技股份有限公司;河北数云堂智能科技有限公司
摘要：本发明提供了自动驾驶场景下不完整点云数据标注方法、装置及终端，属于点云数据标注技术领域，本方法包括利用启动标注模块在点云数据内进行范围框选，形成启动三维矩形框；对启动三维矩形框的点云进行过滤，然后再进行聚类，形成多个簇，选取待标注目标簇，然后利用预设规则生成外接三维矩形框；计算凸包边界，自动矫正外接三维矩形框，使之与目标朝向保持一致，构建最小矩形框；推理最小矩形框的生长方向，确定生长距离，以此自动补全最小矩形框，形成完整的待标注目标矩形框。本发明能够帮助标注人员快速准确完成不完整目标的完整目标框自动标注，提高工作效率。本发明可以适应多种不同类型的目标。
主权项：1.一种自动驾驶场景下不完整点云数据标注装置，其特征在于，包括；启动标注模块，用于在点云数据内进行范围框选，分别确定x轴、y轴和z轴方向坐标值，形成启动三维矩形框；目标定位模块，包括点云过滤子模块、聚类计算子模块和目标定位子模块，点云过滤子模块用于对启动三维矩形框的所有点云进行过滤；聚类计算子模块，用于对过滤后的点云进行聚类，形成多个簇；目标定位子模块，用于待标注目标簇的选取，利用预设规则生成外接三维矩形框；自动矫正模块，包括计算凸包子模块和自动贴合子模块；计算凸包子模块，用于对外接三维矩形框内部的所有点云进行处理，计算凸包的边界；自动贴合子模块，用于将外接三维矩形框进行自动矫正，使之与目标朝向保持一致，形成最小矩形框；自动推理模块，包括推理计算子模块和完整标注子模块；推理计算子模块，用于推理最小矩形框的生长方向；完整标注子模块，用于过滤生长方向，选取最优候选框，计算生长距离，以此自动补全最小矩形框，形成完整的待标注目标矩形框。
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权利要求：
百度查询： 数据堂(北京)科技股份有限公司 河北数云堂智能科技有限公司 自动驾驶场景下不完整点云数据标注方法、装置及终端
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