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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种一体式摩擦轮射箭装置，本发明涉及射箭机器人，本发明的目的是为了解决现有射箭功能的机器人射箭的频率和精确度并不高，而且造成了很多冗余的能量浪费的问题，它包括取箭机构和摩擦轮射箭机构；取箭机构靠近摩擦轮射箭机构设置，摩擦轮射箭机构包括一对摩擦轮、一对电机、铝制U型间距保持片和一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件；一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件固定安装在铝制U型间距保持片上，一对电机固定安装在一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件上，每个电机的转轴输出端与摩擦轮固定连接，取箭机构设置在摩擦轮射箭机构下方，取箭机构和摩擦轮射箭机构通过桁架连接设置。本发明属于机器人射箭领域。

主权项：1.一种一体式摩擦轮射箭装置，其特征在于：它包括取箭机构和摩擦轮射箭机构；取箭机构靠近摩擦轮射箭机构设置，摩擦轮射箭机构包括定位件40、一对摩擦轮45、一对电机44、铝制U型间距保持片43和一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件41；取箭机构包括至少两组取箭抓取组件和取箭组件固定板32，取箭机构还包括取箭旋转电机25、电机同步带轮28、转轴同步带轮12、取箭横向移动组件、取箭机构连接板和取箭升降组件；一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件41固定安装在铝制U型间距保持片43上，一对电机44固定安装在一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件41上，每个电机44的转轴输出端与摩擦轮45固定连接，取箭机构设置在摩擦轮射箭机构下方，取箭机构和摩擦轮射箭机构通过桁架46连接设置，至少两组取箭抓取组件沿取箭组件固定板32长度方向水平安装在取箭组件固定板32上，每组取箭抓取组件包括箭身定位碳纤维片5、一对夹爪稳定件6、一组碳纤维片夹爪爪片7、一对夹爪传动碳纤维齿轮8、箭头定位件9和夹爪驱动气缸13；一对夹爪稳定件6通过一对夹爪传动碳纤维齿轮8相对相向传动设置，一组碳纤维片夹爪爪片7安装在一对夹爪稳定件6上，箭身定位碳纤维片5和箭头定位件9分别设置在一对夹爪稳定件6、一组碳纤维片夹爪爪片7和一对夹爪传动碳纤维齿轮8两侧取箭组件固定板32的安装板上，每对夹爪稳定件6通过夹爪驱动气缸13驱动连接，取箭组件固定板32设置在一对摩擦轮45下方，取箭旋转电机25固定安装在取箭横向移动组件上，电机同步带轮28套装在取箭旋转电机25上，转轴同步带轮12转动连接在取箭横向移动组件上，电机同步带轮28和转轴同步带轮12通过同步带传动连接，转轴同步带轮12与取箭组件固定板32固定，取箭横向移动组件设置在取箭机构连接板上，取箭机构连接板设置在取箭升降组件上，定位件40固定安装在摩擦轮45下方的桁架46上，定位件40包括限位杆和两个限位轴承，两个限位轴承安装在限位杆上。

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