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申请/专利权人：南京韦博智控科技有限公司

摘要：本发明公开一种利用飞行器对倾斜地面进行摄影测量时的航线规划方法,这种方法是：首先导入被测区域点云模型，再根据导入的被测区域点云模型得到被测区域的三维边界，输入预先确定的分辨率GSD和包括传感器分辨率传感器横向像素数量PX和传感器纵向像素数量PY、像元尺寸a及镜头焦距f的图像采集设备系统参数，以及预期采样重叠度OverLap百分数，再依据公式得到的坡度和坡向设定飞行器的飞行参数。本发明可圆满解决利用飞行器对倾斜地面进行摄影测量的问题。

主权项：1.一种用飞行器对坡体进行近景摄影测量的航线规划方法，其特征在于：首先导入被测区域点云模型，这里所述的点云模型是任一种由固定采样距离的点构成的模型，即每个点都对应真实的地理坐标和高程，或是DSM或DEM的高程网格、实景模型，或是等高线模型及同时包含地理坐标和高程数据的任一种模型，再根据导入的被测区域点云模型得到被测区域的三维边界，输入预先确定的分辨率GSD和包括传感器分辨率、像元尺寸a及镜头焦距f的图像采集设备系统参数，以及预期采样重叠度百分数，其中，传感器分辨率包括传感器横向像素数量和传感器纵向像素数量，依据公式得到相对距离L相对；依据公式得到航向采集的LH间隔距离，即航向采集间距，依据公式得到出旁向采集的间隔距离LW，即旁向采集间距，选取查找测区点云模型中的某一确定点为坐标原点，建立笛氏坐标系，以航向采集间距作为采样的长度单位延横坐标从原点向两侧延伸进行标记至点云外包的横向边缘；同理以旁向采集间距延纵坐标从原点向两侧延伸进行标记至点云外包的纵向边缘；以平行与横纵坐标轴的线连接在测区点云模型的外包范围内对所有的标记完成对整个外包区域的网格化分割，提取每个分割网格所包含的点云数据，依据公式和来计算出坡向Slope和坡度Aspcet，根据所得到的坡度和坡向设定飞行器的飞行参数；其中：为坡度，为坡向，为X方向的坡度，为Y方向的坡度；、；上式中的为窗口之间的单位长度；在使用点云模型进行运算时需以分割网格的几何中心点作为窗口中心，以旁向采样间距的13作为将分割面切分成一个3×3的窗口，统计每个窗口所包含的点的平均高程值而得到每个窗口的高程值；依据航向采样间距、旁向采样间距对获取的三维边界进行网格化分割，其分割方法使用边界多边形平面的x，y坐标进行网格化分割，并计算得到各网格的坡度与坡向；依据坡面长度公式计算出每个分割网格的坡度长度，式中L为旁向采集间距，θ为坡度角，当分割网格的坡面长度小于坡度阈值时则将坡度坡向的计算成果与该采集面的质心点坐标记录到航点预生产文件中，如该分割网格的坡面长度大于坡度阈值则对该分割网格进行再次分割，如二次分割后所得所有面的坡面长度仍大于阈值，则继续进行分割直到所有的分割网格符合坡面长度阈值的要求后再将坡度坡向的计算成果与该采集面的质心点坐标记录到航点预生产文件中，所述的坡度阈值为,该阈值可依据采集的需求进行调整。

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