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申请/专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司

摘要：本发明公开了一种基于云协同的铲装点局部自动更新全局地图制作方法，包括无人驾驶矿卡按原有铲装区全局地图，进行路径规划，判断是否需要进行局部更新全局地图；同时判断当前环境，再进行局部地图的录制，并在建图过程对障碍物采取点云体素处理，生成新的局部子地图，将局部动态子地图更新融合至全局地图中，上传至云控平台服务器，进行校验，将局部动态子地图放入对应路径，更新全局地图后，按照最新的全局地图，完成装料任务。本发明通过基于云协同进行地图更新制作，解决由于铲装区不断进行作业，导致地图的准确性不断下降，当作业量过大，会导致之前的地图失效的问题。同时延长地图的时效性，增强地图的准确性，适用于有定铲信息的炮堆。

主权项：1.一种基于云协同的铲装点局部自动更新全局地图制作方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、无人驾驶矿卡按原有铲装区全局地图，进行路径规划，行驶至铲装点倒入铲位，根据后向激光雷达采集到铲装点及炮堆四周障碍物位置，并与全局地图进行对比，判断是否需要进行局部更新全局地图；步骤S2、若判断有障碍物新增或炮堆变化大，影响原有无人驾驶矿卡铲装点行驶、装料，则需进行局部地图更新全局地图；反之，则无需进行局部更新全局地图，继续进行装料作业；步骤S3、若进行地图更新，则需判断当前环境，是否达到进入局部地图的录制条件，若达到地图录制条件后，开始局部地图的录制；反之，则等待条件达到后，再进行局部地图的录制；步骤S4、无人驾驶矿卡进行铲装点局部子地图录制，通过实时接收后向激光雷达点云，以及惯导采集的实时位置信息用作建图，建图过程对障碍物采取点云体素处理，生成新的局部子地图；步骤S5、生成新的局部子地图后，将局部动态子地图更新融合至全局地图中；步骤S6、生成新的局部子地图的同时，将局部动态子地图上传至云控平台服务器，在云端进行局部动态子地图更新融合至全局地图中，再次进行校验，并校验成功后，将局部动态子地图放入对应路径；步骤S7、云控平台自动将全新的局部子地图，下发给该铲装点对应所有无人驾驶矿卡，并下发局部更新全局地图指令；矿卡下载对应新版本局部子地图，根据云控平台下发的地图更新指令，进行全局地图的更新；矿卡更新全局地图后，按照最新的全局地图，完成装料任务。

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