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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明提出的一种基于最小KL散度的UUV协同信息重构系统及方法，系统包括接收端和发送端以及用于接收端和发送端之间通信的通信模块，所述发送端设置有INS模块、水声测距模块、第一水声通讯器以及第一水声测距换能器，所述接收端设置有第二水声通讯换能器、第二水声测距换能器以及信息融合模块，本申请利用最小KL散度原则对缺失的UUV协同信息进行高精度重构，避免了神经网络、深度学习等非线性建模方法或改进滤波方法无法同时兼顾精度与实时性的缺点，在保证精度指标的同时大幅简化计算过程，有助于降低缺失信息实时重构方法的工程应用难度。
主权项：1.一种基于最小KL散度的UUV协同信息重构系统，其特征在于：包括接收端和发送端以及用于接收端和发送端之间通信的通信模块，所述发送端设置有INS模块、水声测距模块、第一水声通讯器以及第一水声测距换能器，所述INS模块信号连接第一水声测距换能器，通过INS模块的航位推算能力获得高频率的自主导航结果，并将自主导航结果的位置信号发送到第一水声通讯换能器，所述水声测距模块信号连接第一水声测距换能器，通过测量脉冲信号到达时间和相位差计算出传播路径的时间差，从而给出接收端与发送端之间的距离信息，并将距离信息发送给第一水声测距换能器，所述接收端设置有第二水声通讯换能器、第二水声测距换能器以及信息融合模块，所述第一水声通讯换能器和第一水声测距换能器分别通过通信模块连接第二水声通讯换能器和第二水声测距换能器，所述第一水声通讯换能器通过通信模块发送通信波到第二水声通讯换能器，所述第一水声测距换能器通过通信模块发送声脉冲到第二水声测距换能器，所述第二水声通讯换能器和第二水声测距换能器分别信号连接在信息融合模块上，所述信息融合模块采用最小KL散度准测对位置预测信息和量测信息进行高精度融合，得到最后的位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种基于最小KL散度的UUV协同信息重构系统及方法
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