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申请/专利权人：沈阳化工大学
摘要：一种嵌入式智能多米诺骨牌摆放机器人控制系统，涉及一种多米诺骨牌摆放机器人控制系统，本系统首先通过摄像头模块根据程序预先指定好的颜色顺序完成对多米诺骨牌的颜色识别，并将其二维坐标传输给Arduino_Uno，Arduino控制机械臂完成对目标物体的抓取，并将其放到运输车的多米诺骨牌方格托盘中，一次性装载300块多米诺骨牌之后，开始运输多米诺骨牌到指定路径规划位置，同时Arduino停止多米诺骨牌识别，直到运输、摆放完毕返回到原装载位置，才进行下一轮的识别、抓取、装载、运输、摆放。本发明主要应用于上万块多米诺骨牌的摆放场景，可全自动完成对多米诺骨牌的识别、抓取、装载、运输、摆放，极大提高了工作效率，节约了时间和人工成本。
主权项：1.一种嵌入式智能多米诺骨牌摆放机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括核心控制器STM32F103系列单片机、图像处理中心Arduino平台、摄像头模块、陀螺仪加速度计模块、超声波避障模块、电机驱动模块、电压转换模块、蓝牙交互模块以及机器人车体，其中：摄像头模块，实时采集多米诺骨牌颜色信息并处理，并将目标物体的位置坐标输出；所述陀螺仪加速度计模块，实时检测车体的角度信息，并将角度值输出；超声波测距模块，实时检测车体距前方障碍的距离，并将距离输出；蓝牙交互模块，实现STM32主机和Arduino从机之间的数据交换；主控制器接收Arduino平台、陀螺仪加速度计模块、超声波测距模块等传感器反馈的信息后，经过PID算法计算然后输出PWM值给电机驱动从而控制电机完成相应的动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沈阳化工大学 一种嵌入式智能多米诺骨牌摆放机器人控制系统
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