买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：西安交通大学

摘要：本发明公开了一种基于电场通信组网的水下集群编队系统控制方法，包括避障路径规划方法和编队队形控制方法，通过使用水下电场通信进行水下航行器集群的组网，基于广播模式搭载实现水下航行器集群的分布式控制结构，以实现水下航行器集群编队系统的实时数据互通、协同运动控制，使水下航行器集群编队系统能够保持在工作区域内的高可靠性数据互通，从而使得水下航行器集群编队系统能够稳定地维持协同作业状态。

主权项：1.一种基于电场通信组网的水下集群编队系统控制方法，其特征在于，包括避障路径规划方法和编队队形控制方法；包括以下步骤：步骤1，水下航行器接收来自地面控制端系统或电场组网通信系统的初始航行路径信息，并将初始航行路径信息设为避障路径信息，并通过电场组网通信确保水下航行器集群编队系统中每个水下航行器均接收到初始航行路径信息；步骤2，通过激光传感器探测水下航行器邻近区域的海洋生物、海底地形等障碍信息，获取点云数据并生成DEM模型，通过位姿传感器更新水下航行器的位姿信息，并通过电场组网通信向水下航行器集群编队系统广播障碍信息和当前位置信息；步骤3，采用避障路径规划方法根据障碍信息、位姿信息、水下航行器集群的当前位置信息、水下航行器的初始航行路径信息、水下航行器集群的避障路径信息、水下航行器的位姿信息、水下航行器集群的参考航行路径信息生成水下航行器的避碰路径信息和避障控制输出向量，并通过电场组网通信向水下航行器集群编队系统广播避碰路径信息；步骤4，采用编队队形控制方法根据水下航行器集群的当前位置信息和避障路径信息确定水下航行器集群的领航水下航行器，并通过领航水下航行器的当前位置信息和避障路径信息生成水下航行器集群的参考航行路径信息和队形控制输出向量，并通过电场组网通信向水下航行器集群编队系统广播参考航行路径信息；步骤5，水下航行器根据避障控制输出向量和队形控制输出向量控制水下航行器的运动；步骤6，若水下航行器接收到来自控制端系统的作业任务执行状况异常警告，则重新规划初始航行路径信息，返回步骤1；若水下航行器接收到来自控制端系统或电场组网通信系统的作业任务执行已完成指令，则水下航行器通过电场组网通信向水下航行器集群编队系统广播作业任务执行已完成指令，水下航行器集群编队系统进入等待指令状态；否则返回步骤2。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安交通大学 一种基于电场通信组网的水下集群编队系统控制方法