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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于直线电动推杆的5自由度关节型机械臂，涉及服务型协作机器人技术领域，主要应用于室内服务作业任务，针对现有室内服务型协作机械臂成本高、负载自重比小以及接触作业柔顺性差等方面的问题进行了优化设计。所述机械臂主要包含基底控制柜1、腰关节2、大臂关节3、小臂关节5、肘关节6、腕关节7。其中所述大臂、小臂关节处采用偏置安装的直线电动推杆48代替传统旋转电机进行驱动。本发明达到技术效果包括，采用电动推杆代替传统旋转电机驱动以及轻量化机身设计，从而提高系统的负载自重比，并通过所述关节处布置的5个力力矩传感器，实现机械臂接触作业力反馈，为完成接触型室内服务作业奠定技术基础。
主权项：1.一种基于直线电动推杆的5自由度关节型机械臂，其特征在于，包括：基底控制柜1，其顶部安装机械臂腰关节2，腰关节顶部提供接口安装大臂关节3，通过大臂双侧碳纤维板与小臂关节5连接。小臂关节输出端连接肘关节6和U型铝架405，铝架末端穿轴连接腕关节7，腕关节输出端安装执行器安装架8。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于直线电动推杆的五自由度关节型机械臂
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