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申请/专利权人：永恒力股份公司

摘要：本发明主要涉及一种用于运行在货物物流设施10中的地面运输工具20的方法。在此规定，求取或已求取地面运输工具20在货物物流设施10内的绝对位置并且求取或已求取地面运输工具20在货物物流设施10内的行驶定向，并且根据地面运输工具20在货物物流设施10内的所求取的绝对位置和所求取的行驶定向优选在预定的时间段中确定可动态调整和或改变的地面运输工具加宽区30。

主权项：1.用于运行在货物物流设施10中的地面运输工具20的方法，其中，求取或已求取地面运输工具20在货物物流设施10内的绝对位置并且求取或已求取地面运输工具20在货物物流设施10内的行驶定向，并且根据地面运输工具20在货物物流设施10内的所求取的绝对位置和所求取的行驶定向确定可动态地调整和或改变的地面运输工具加宽区30，在确定地面运输工具加宽区30之后，将地面运输工具加宽区30的数据从地面运输工具20传输给另一个地面运输工具和或货物物流设施10的控制设备。

全文数据：用于运行地面运输工具的方法技术领域本发明涉及一种用于运行在货物物流设施中的地面运输工具的方法。背景技术在现有技术中已知，使地面运输工具在物流设施、例如用于物料和货物的货栈仓库或货架仓库中以尽可能高的速度运动，以便使物料和货物以快速且有效的方式运出或运入其仓库位置。通常在这里使用不同的地面运输工具，所述地面运输工具由操作人员或驾驶员或自动地、例如通过使用感应回路或类似物引导。为了例如在操作地面运输工具时辅助地面运输工具的驾驶员，在EP1767488A2中公开了一种用于在行驶期间辅助地面运输工具的驾驶员的系统。为了引导地面运输工具，也在地面运输工具上或中使用驾驶员辅助系统，由此当例如在受到危害的区域中应该较缓慢地行驶或在特定的面上或在特定的区域中不应该存储货物时影响地面运输工具或通知驾驶员。在地面运输工具的引导中的这种限制分别局部受限并且与此对应只涉及货物物流设施内的各个区。发明内容本发明的任务在于，改善在货物物流设施中的地面运输工具的操作。该任务通过用于一种运行在货物物流设施中的地面运输工具的方法解决，其中，求取或已求取地面运输工具在货物物流设施内的绝对位置并且求取或已求取地面运输工具在货物物流设施内的行驶定向，其中，根据地面运输工具在货物物流设施内的所求取的绝对位置和所求取的行驶定向优选在预定的时间段中确定可动态调整和或改变的地面运输工具加宽区。本发明依据如下构思，即，为地面运输工具确定或计算虚拟的地面运输工具加宽区，其中尤其是地面运输工具加宽区可根据车辆状态和或根据地面运输工具的行驶动力学而改变。例如在车辆静止时，地面运输工具加宽区最小并且以小的距离平行于地面运输工具的轮廓线在货物物流设施的地面上延伸。通过地面运输工具加宽区求取如下区，所述区按照地面运输工具的运动状态给出地面运输工具基于运动方向和运动方式运动的范围，其中由此确定一种用于地面运输工具的保护区，以便避免与另一个地面运输工具碰撞。本发明的另一优点在于，在考虑货物物流设施中的优选位置固定的障碍物的情况下确定用于地面运输工具的地面运输工具加宽区，因为由此也对于从地面运输工具看在障碍物后面遮暗或遮盖的子区域确定地面运输工具加宽区。由此也在包括由障碍物遮盖的子区域的情况下确定用于地面运输工具的地面运输工具加宽区。尤其是，借助在货物物流设施、例如仓库或类似物内的绝对位置以及行驶定向、即地面运输工具在货物物流设施内的取向或方位确定围绕相应地面运输工具的特别的地面运输工具加宽区。为了求取在货物物流设施内的绝对位置和行驶定向，在货物物流设施中设置对应的优选位置固定的发射和接收装置、例如锚节点或类似物，以及必要时设置定位装置，以便求取地面运输工具的绝对位置以及其行驶定向或取向。这优选以规律的时间间隔进行。为了确定地面运输工具的绝对位置，按照一种设计方案，例如在货物物流设施中存在多个固定安装的锚节点，所述锚节点构成在一个共同的坐标系的参考点。通过定位系统，相应地面运输工具在坐标系中的位置通过与多个锚节点的距离测量确定。为了位置确定，使用参考点、例如WLAN访问点或类似物的固定安装的网络。地面运输工具在货物物流设施中的位置确定以及定向例如通过最小二乘法、亦即测量与三个不同的点、在该情况中即系统的参考点的距离或间距进行。该距离或间距测量例如借助运行时间测量进行。参考点应该称为锚节点。其作为已知的假定位置用作在共同的坐标系中的参考点。因此，各锚节点在一个共同的坐标系中描绘或被参考。为了使用作参考点的锚节点也可以用作用于确定在共同的坐标系中的绝对地点的固定点，确定或已知锚节点的位置。为此按照所述方法的一种扩展方案设置，根据地面运输工具的优选当前的行驶速度确定地面运输工具加宽区。由此可能的是，例如在行驶速度提高时使地面运输工具加宽区沿地面运输工具的运动方向放大，而在地面运输工具的行驶速度减小时，地面运输工具加宽区关于地面运输工具的行驶方向减小。在地面运输工具停止运转时，地面运输工具加宽区为最小。此外按照所述方法的另一方面设置，根据地面运输工具的行驶方向和或运动路线确定地面运输工具加宽区。由此地面运输工具加宽区例如在地面运输工具转弯行驶时对应调整，其中在这里在求取地面运输工具加宽区时考虑地面运输工具的未来位置，其中根据地面运输工具的速度例如也考虑转向回转或必要时地面运输工具的转速。此外在使用地面运输工具加宽区的情况下能够实现，在货物物流设施中地面运输工具也可以在距离紧密时彼此无碰撞地超车。优选按照另一方面，根据地面运输工具的车辆类型确定地面运输工具加宽区。在这里可以在确定地面运输工具加宽区时例如考虑地面运输工具是平衡叉车、托盘搬运叉车、拖拉机、前移式叉车、窄巷道叉车、重型叉车、侧向叉车或类似物。按照车辆类型在这里根据相应地面运输工具的外轮廓确定对应的特别的地面运输工具加宽区。也可以在这里考虑车辆类型的驱动方式、例如电驱动等。此外按照所述方法的一种优选的实施形式设置，根据地面运输工具的车辆特性和或根据加装到地面运输工具上的加装装置的一个或多个特性确定地面运输工具加宽区。如果例如加装装置、例如球状夹具加装到地面运输工具上，则在考虑加装装置的轮廓的情况下相对于地面运输工具无加装器具地扩大或加大或调整特别的地面运输工具加宽区。由此对应地按照加装装置修改地面运输工具加宽区。优选按照所述方法的另一方面设置，根据地面运输工具的驾驶员的驾驶资格确定地面运输工具加宽区。在这里可能的是，地面运输工具加宽区与人员相关地修改或调整，其中可能的是，地面运输工具加宽区例如在地面运输工具的驾驶员有经验时相比于在驾驶员对地面运输工具的操作经验较少时较小地构成，在驾驶员对地面运输工具的操作经验较少时对应地加大地面运输工具加宽区。此外所述方法的一种设计方案的特征在于，根据借助地面运输工具要运输或运输的货物的特性、尤其是类型和或重量和或大小确定地面运输工具加宽区。由此能够实现，根据例如货物的重量或其他物理特性为地面运输工具确定地面运输工具加宽区。例如地面运输工具加宽区在负载较重时沿输送方向例如延长到地面运输工具的叉上，由此在使用扩大的或加大的地面运输工具加宽区的情况下提前或及时识别与另一个车辆碰撞的可能性或其他危险状况。如果此外地面运输工具构成为拖拉机或牵引机，则在这里地面运输工具加宽区同样可以对应地调整，因为例如在确定地面运输工具加宽区时考虑挂车的数量和或类型。也可以根据货物的长度或大小、例如在长货物时通过多向叉车、尤其是电气式多向叉车确定地面运输工具加宽区。此外按照所述方法的另一方面设置，根据在货物物流设施中的地面运输工具的使用时间确定地面运输工具加宽区。如果例如地面运输工具使用在货物物流设施中的多层系统中，则可以在预计人员出现提高的时间、例如在停止之前或之后或在人工层更换时，对应地调整地面运输工具加宽区，因为在该时间预计人员在货物物流设施内的出现提高。在该情况中，地面运输工具加宽区优选相比于其他时间加大。此外在所述方法的一种设计方案中有利的是，根据货物物流设施的可被地面运输工具驶过的环境和或根据在货物物流设施的区域中的地面运输工具的交通密度确定地面运输工具加宽区。如果例如地面运输工具或地面运输工具的控制设备与货物物流设施的中央控制设备、例如货物管理系统连接，则可以从货物物流设施的中央控制设备将对应的信息和数据传输给地面运输工具，即，有多少地面运输工具处于货物物流设施的区域中。在这里可以根据在货物物流设施的特定区域中的地面运输工具的数量对应地特别调整各个地面运输工具的地面运输工具加宽区。此外在本发明的范围中可能的是，确立地面运输工具是在货物物流设施的外部区域还是内部区域中使用，从而例如在地面运输工具在内部区域中使用时地面运输工具加宽区不同于在货物物流设施的外部区域中的另一地面运输工具的地面运输工具加宽区。在这里按照地面运输工具是在货物物流设施的外部区域还是内部区域中使用，可以根据可被地面运输工具驶过的环境、尤其是外部区域或内部区域确定地面运输工具加宽区。由此实现地面运输工具加宽区的与环境相关的确定，由此提高在使用地面运输工具时的效率。如果地面运输工具在货物物流设施的外部区域中使用，则可以在使用另一传感机构、例如卫星支持的位置确定或类似物的情况下确定在货物物流设施的外部区域中的地面运输工具的位置，其中为此对应地也确定地面运输工具的地面运输工具加宽区。此外在该方法中优选的是，以优选规律的时间间隔求取和或检查地面运输工具在货物物流设施内的绝对位置和或地面运输工具在货物物流设施内的行驶定向。这优选自动进行。此外所述方法的一种扩展方案的特征在于，在确定地面运输工具加宽区之后，将地面运输工具加宽区的数据从地面运输工具优选无线地传输给一个另外的地面运输工具和或优选无线地传输给货物物流设施的控制设备、优选中央控制设备。在使用地面运输工具加宽区的数据的情况下可以例如求取：在一个区域内的两个地面运输工具之间的碰撞危险或可能性是否可能。由此可以有效地及早识别和避免可能的碰撞。为此在所述方法的一种设计方案中还设置，关于第二地面运输工具的地面运输工具加宽区的数据从第二地面运输工具优选无线地传输给所述地面运输工具。尤其是，如果借助地面运输工具的距离传感器设备检测到第二地面运输工具处于地面运输工具的预定区域中，则在两个地面运输工具之间交换关于相应地面运输工具加宽区的数据，从而在识别到第二地面运输工具之后以预定的间隔将关于特别的地面运输工具加宽区的数据在各地面运输工具之间交换。为此各地面运输工具分别具有对应的发射和接收单元。例如地面运输工具的距离传感器设备具有激光器、雷达传感器或超声传感器。此外在一种设计方案中设置，在使用两个地面运输工具的优选可求取的或求取的地点信息的情况下确定两个地面运输工具的距离。此外在所述方法的一种设计方案中有利的是，在使用地面运输工具的地面运输工具加宽区的数据的情况下并且在使用第二地面运输工具的地面运输工具加宽区的经传输的数据的情况下求取：地面运输工具的地面运输工具加宽区和第二地面运输工具的地面运输工具加宽区是否部分重叠或接触，其中在确立地面运输工具加宽区和第二地面运输工具加宽区部分重叠或接触时产生报警通知、尤其是碰撞报警通知和或优选自动制动地面运输工具和或优选自动控制地面运输工具。在此设置，地面运输工具加宽区的确定借助地面运输工具的车载计算机确定。地面运输工具加宽区与第二地面运输工具的地面运输工具加宽区的部分重叠或接触的确立也借助地面运输工具的车载计算机进行。为了为地面运输工具的驾驶员显示例如在地面运输工具加宽区和第二车辆的地面运输工具加宽区部分重叠或接触时的可能碰撞而设置，将报警通知显示在地面运输工具的显示器上和或将报警通知作为声学的和或机械的报警信号、优选在地面运输工具处或上产生。尤其是，所述方法借助地面运输工具的车载计算机实施，其中尤其是借助车载计算机实施地面运输工具加宽区的确定和或地面运输工具加宽区与第二车辆的地面运输工具加宽区的部分重叠或接触的确立和或报警通知、尤其是碰撞报警通知的产生。从根据本发明的实施形式的说明书连同权利要求和附图中，本发明的其它特征变得显而易见。根据本发明的实施形式能够实现各个特征或多个特征的组合。附图说明下面在不限制本发明的总体构思的情况下借助于实施例参考附图来描述本发明，其中关于所有在文本中没有详细阐述的根据本发明的细节明确地参照附图。在附图中：图1示出包括地面运输工具的货物物流设施的示意性简化图；图2a示意性示出包括加宽区的在停止运转中的地面运输工具；图2b至2d示意性地分别示出在地面运输工具的速度不同时的包括按照本发明的加宽区的地面运输工具；图3a示出包括轮廓区的没有加装装置的示意性的地面运输工具；图3b示意性示出包括加装装置和按照本发明的加宽区的地面运输工具；图3c示意性示出包括加宽区和加装装置的地面运输工具。在附图中，各个相同或相似的元件和或部件设有相同的附图标记，从而不再分别重新介绍。具体实施方式图1示意性示出例如以仓库或类似物的形式的货物物流设施10的简化图。货物物流设施例如包括仓库，在所述仓库中并排设置多个在这里未示出的货架，其中在这里将对应的货物堆入或取出所述货架。在货物物流设施10中在这里设置多个地面运输工具，从而借助地面运输工具在货物物流设施10中运输货物。在图1中示意性示例性地标绘地面运输工具20，其中，地面运输工具20在货物物流设施10内运动。在货物物流设施10内使用对应的在这里未示出的发射和接收装置的情况下，借助地面运输工具20的车载计算机求取地面运输工具20的定向。此外也求取地面运输工具20的速度。根据地面运输工具20在货物物流设施10内的所求取的绝对位置和所求取的行驶定向，借助地面运输工具20的车载计算机确定虚拟的地面运输工具加宽区30。加宽区30在这里在考虑地面运输工具20在货物物流设施10内的行驶定向或取向的情况下确定。加宽区30在其他的设计方案中可根据参数、例如速度、转向回转或其他值而改变。例如加宽区30的面可通过行驶方向或行驶方向的改变以及通过转向止挡和速度的改变而改变。在图2a中为地面运输工具20标绘轮廓区30，其中地面运输工具20停止运转。然而在图2a中的该地面运输工具20中并不已知或确定在货物物流设施10内的行驶定向。由此产生围绕地面运输工具20的圆形的加宽区30。与此不同，在图2b中示出包括加宽区30的地面运输工具20，其中在这里已知并且考虑地面运输工具30在货物物流设施内的定向。地面运输工具20在这里同样停止运转。如在与图2a比较时可知，加宽区30是紧贴的并且相比于图2a中的地面运输工具20具有较小的面，在图2a中的地面运输工具中并不已知或求取在货物物流设施内的定向参考图2a。在图2c中示出在运动中的地面运输工具20，其中加宽区30沿地面运输工具的行驶方向以棍棒的形式扩大。如果地面运输工具20的速度进一步提高，则加宽区30加大，如在图2d中所示。在图3a中示出的地面运输工具20对应于图2c的地面运输工具20。在这里地面运输工具20以大于0ms的速度运动，由此加宽区30沿地面运输工具20的行驶方向棍棒状地扩大和加宽。在确定加宽区30时例如也考虑加装装置在地面运输工具20上的几何结构。在图3b中示出地面运输工具20，所述地面运输工具具有球状夹具25代替叉参考图3a。通过设置球状夹具25改变车辆轮廓，其中在确定加宽区30时考虑球状夹具25的几何结构，由此加宽区30沿行驶方向具有与在包括叉的地面运输工具20中参考图3a相比更大的宽度。与此相比，在图3c中示出包括球状夹具25的地面运输工具20，其中在图3c中示出如对于包括叉的地面运输工具20参考图3a所示的加宽区30。在这里，加宽区30并不根据球状夹具25的几何结构而调整。按照本发明，在确定可动态调整和或改变的地面运输工具加宽区30时，在设计方案中考虑多个参数、例如加装装置以及要运输的或运输的货物的载荷或重量以及其他参数。所有提到的特征，还有从附图本身得知的特征以及以与其它特征组合的方式公开的各个特征，单独地和以组合的方式被视为对于本发明是必要的。根据本发明的实施形式能够通过各个特征或多个特征的组合来实现。在本发明的范围中，标记为“尤其”或“优选”的特征应被理解为选择性的特征。附图标记列表10货物物流设施20地面运输工具25球状夹具30加宽区

权利要求：1.用于运行在货物物流设施10中的地面运输工具20的方法，其中，求取或已求取地面运输工具20在货物物流设施10内的绝对位置并且求取或已求取地面运输工具20在货物物流设施10内的行驶定向，并且根据地面运输工具20在货物物流设施10内的所求取的绝对位置和所求取的行驶定向确定可动态地调整和或改变的地面运输工具加宽区30。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地面运输工具20在货物物流设施10内的所求取的绝对位置和所求取的行驶定向在预定的时间段内确定可动态地调整和或改变的地面运输工具加宽区30。3.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地面运输工具20的行驶速度确定所述地面运输工具加宽区30。4.按照权利要求3所述的方法，其特征在于，根据地面运输工具20的当前的行驶速度确定所述地面运输工具加宽区30。5.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地面运输工具20的行驶方向和或运动路线确定所述地面运输工具加宽区30。6.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地面运输工具20的车辆类型确定所述地面运输工具加宽区30。7.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地面运输工具20的车辆特性和或根据加装到地面运输工具20上的加装装置25的一个或多个特性确定所述地面运输工具加宽区30。8.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地面运输工具20的驾驶员的驾驶资格确定所述地面运输工具加宽区30。9.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，根据借助地面运输工具20要运输的或运输的货物的特性确定所述地面运输工具加宽区30。10.按照权利要求9所述的方法，其特征在于，根据要运输的或运输的货物的类型和或根据其重量和或根据其大小确定所述地面运输工具加宽区30。11.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地面运输工具20在货物物流设施10中的使用时间确定所述地面运输工具加宽区30。12.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，根据货物物流设施10的可被地面运输工具20驶过的环境和或根据在货物物流设施10的区域中的地面运输工具20的交通密度确定所述地面运输工具加宽区30。13.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，以时间间隔求取和或检查地面运输工具20在货物物流设施10内的绝对位置和或地面运输工具20在货物物流设施10内的行驶定向。14.按照权利要求13所述的方法，其特征在于，以规律的时间间隔求取和或检查地面运输工具20在货物物流设施10内的绝对位置和或地面运输工具20在货物物流设施10内的行驶定向。15.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定地面运输工具加宽区30之后，将地面运输工具加宽区30的数据从地面运输工具20传输给另一个地面运输工具20和或货物物流设施10的控制设备。16.按照权利要求15所述的方法，其特征在于，将地面运输工具加宽区30的数据从地面运输工具20无线地传输给所述另一个地面运输工具20和或无线地传输给货物物流设施10的控制设备。17.按照权利要求15所述的方法，其特征在于，将地面运输工具加宽区30的数据从地面运输工具20传输给货物物流设施10的中央控制设备。18.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，将关于第二地面运输工具20的地面运输工具加宽区30的数据从第二地面运输工具20传输给所述地面运输工具20。19.按照权利要求18所述的方法，其特征在于，将关于第二地面运输工具20的地面运输工具加宽区30的数据从第二地面运输工具20无线地传输给所述地面运输工具20。20.按照权利要求18所述的方法，其特征在于，在使用地面运输工具20的地面运输工具加宽区30的数据的情况下并且在使用第二地面运输工具20的地面运输工具加宽区30的数据的情况下求取：地面运输工具20的地面运输工具加宽区30和第二地面运输工具20的地面运输工具加宽区30是否部分重叠或接触，其中，在确立地面运输工具加宽区30和第二地面运输工具加宽区30部分重叠或接触时，产生报警通知和或制动地面运输工具20和或控制地面运输工具20。21.按照权利要求20所述的方法，其特征在于，在确立地面运输工具加宽区30和第二地面运输工具加宽区30部分重叠或接触时，产生碰撞报警通知和或自动制动地面运输工具20和或自动控制地面运输工具20。22.按照权利要求20所述的方法，其特征在于，所述报警通知显示在地面运输工具20的显示器上和或所述报警通知作为声学的和或机械的报警信号产生。23.按照权利要求21所述的方法，其特征在于，所述报警通知显示在地面运输工具20的显示器上和或所述报警通知作为声学的和或机械的报警信号在地面运输工具20处或上产生。24.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，借助地面运输工具20的车载计算机实施所述方法。25.按照权利要求24所述的方法，其特征在于，借助所述车载计算机确定地面运输工具加宽区30和或确立地面运输工具加宽区30的部分重叠和或产生碰撞报警通知。

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