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申请/专利权人：上海师范大学;南京华德仓储设备制造有限公司

摘要：本发明属于仓储转运领域，公开了一种密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，采用匀减速的减速方式替代匀速的爬行方式，能够明显降低仓储位四向车减速时产生的加速度，并提高预定转运速度的设置标准，从而不仅能避免仓储位四向车承载物的滑移乃至滑落，而且也使得仓储位四向车的转运移动效率明显提高，首先，基于仓储位四向车的实际承载质量、预定转运速度以及预定减速距离得到初始减速度集和减减速度集，接着，在初始减速度集、减减速度集内分别选定四向车初始减速度、四向车减减速度，然后，基于预定转运速度、四向车初始减速度以及四向车减减速度建立极速停靠模型，最后，基于极速停靠模型使仓储位四向车移动预定减速距离。

主权项：1.密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法，仓储位的数量为多个且呈直线依次设置形成仓储位列，仓储位设有示教传感器，仓储位四向车通过预定转运速度在仓储位之间移动至所述示教传感器之前预定减速距离的减速位置，并继续减速移动至所述示教传感器并触发该示教传感器，该示教传感器通过发出制停信号制停仓储位四向车，所述密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法用于使所述仓储位四向车移动所述预定减速距离，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：基于所述仓储位四向车的实际承载质量、所述预定转运速度以及所述预定减速距离得到该仓储位四向车在所述减速位置的即时减速度选择集、及匀减速的减减速度选择集，作为初始减速度集和减减速度集；步骤S2：在所述初始减速度集、所述减减速度集内分别选定四向车初始减速度、四向车减减速度；步骤S3：基于所述预定转运速度、所述四向车初始减速度以及所述四向车减减速度建立极速停靠模型；步骤S4：基于所述极速停靠模型使所述仓储位四向车移动所述预定减速距离，其中，在步骤S4中，通过所述极速停靠模型得到极速减速距离，当该极速减速距离与所述预定减速距离不相等，且所述制停信号制停仓储位四向车时，所述仓储位四向车中断移动并停止，在步骤S3中，所述极速停靠模型如下： ρ为匀减速的减减速度，am为所述仓储位四向车的所述减速位置的即时减速度，Vm为所述预定转运速度，Sc为所述极速减速距离。

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