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申请/专利权人：武汉港迪电气有限公司

摘要：本发明提出了基于多路位置检测传感器的数据滤波融合算法及装置，通过设置单通道滤波模块对每路数据进行单通道的滤波，能够消除错误的数据和故障采集通道，并且能够实现传感器故障实时监测和数据传送；设置多路数据融合模块将滤波后的各路数据进行比较和融合，进一步提高位置数据的精度和刷新速度，并实现多路传感器通道的冗余；为了能够获得精度和采集速度均满足位置控制系统要求的位置检测数据，本发明的位置监测系统采用多种类型的位置传感器采集数据。

主权项：1.一种基于多路位置检测传感器的数据滤波融合算法，其特征在于：包括如下步骤：S100：配置多路位置检测传感器采集系统和位置数据处理系统，每路传感器采集系统包括若干个通道，每个通道设置一个位置检测传感器，传感器采集系统包括1路PCV传感器和4路电机增量型旋转编码器；多路位置传感器系统分别独立的采集传感器数据；S200：位置数据处理系统判断各路独立设置的位置检测传感器数据是否异常，清除异常的传感器数据，并根据正常的各位置检测传感器数据计算有效数据的平均值；所述步骤S200中，计算各路位置检测传感器有效数据的平均值，包括如下步骤：S201：多路传感器采集系统分别获取各个位置检测传感器的多个位置的历史数据；S202：分别选取各个位置检测传感器的历史数据中的最大值和最小值；S203：消除异常的历史数据，计算各传感器有效数据的平均值；S204：统计满足平均值限幅和速度限幅的合法数据的个数；如果满足平均值限幅要求则计算有效历史数据的平均值；如果不满足平均值限幅要求，则输出通道故障状态的位置数据，发出该位置检测传感器通道故障报警信号；所述平均值限幅和速度限幅的计算方法为：根据传感器的实际运行状态，实时将若干个当前通道位置检测传感器的数据，记录保存到数据记录队列，剔除最大值和最小值，然后求出平均值，作为滤波的基值；同时读取当前速度值，乘以采样周期，作为滤波的速度基值；设定一个波动范围，平均值滤波基值和速度基值乘以其波动范围的上限和下限，获得滤波区间；S300：位置数据处理系统判断各位置检测传感器数据计算有效数据的平均值是否满足平均值限幅的要求；如果满足平均值限幅要求，则执行步骤S400；否则跳过步骤S400直接执行步骤S500；S400：满足平均值限幅要求时，计算多路位置检测传感器数据的平均值；S500：位置数据处理系统判断其中一路位置检测传感器采集的数据是否正常；如果数据正常，则采用传感器数据加权算法计算最终位置值；否则将其他路中正常的位置检测传感器数据作为最终位置值。

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