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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;沈阳智能机器人创新中心有限公司

摘要：本发明公开了一种可穿戴机器人腰背支撑性能测试方法及系统，属于可穿戴机器人性能测量技术领域。所述测试方法包括：1测试位姿选取；2设置初始髋关节、膝关节的弯曲角度；3设置测试速度和测试载荷；4采集并计算自然条件下髋关节所受力矩；5安装可穿戴机器人，重复执行步骤4；6评估腰背支撑性能。该测试方法能够针对不同的测试场景和负载模拟真实的使用情况，准确评估可穿戴机器人实际效果，对可穿戴机器人的减负能力、助力能力进行评估测试，通过建立标准化的测试方法，提升可穿戴机器人性能测试的一致性和有效性，准确的评估可穿戴机器人是否能够有效提升腰背部关节的稳定性，为可穿戴机器人的实验提供一种新的技术手段。

主权项：1.一种可穿戴机器人腰背支撑性能测试方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：1测试位姿选取：根据测试需求，选取相应的测试位姿，包括直立位姿、仅腰部弯曲位姿、仅膝部弯曲位姿、腰膝弯曲位姿四种位姿；2设置初始髋关节、膝关节的弯曲角度：根据选取的测试位姿，设定测试假人颈部和膝关节的初始位置，根据测试位姿的动作信息，设定选择测试假人颈部和膝关节是固定或自由运动，并设置髋关节和膝关节的初始弯曲角度；3设置测试速度和测试载荷：根据测试位姿的真实运动特征，绘制对应测试位姿运动时的行走助力、拾取助力、平衡助力、搬运助力的运动速度曲线，包括加速段、稳定段、减速段，将测试速度曲线输入至测试系统中，同时在假人颈部上方加载可穿戴机器人额定助力负载；4采集并计算自然条件下髋关节所受力矩：测试系统开始启动，系统执行块带动假人按照以上设置的参数，执行相应的位姿动作，采集整个动作流程的力学参数、角度参数，并计算自然条件下髋关节所受力矩Ms；5安装可穿戴机器人，重复执行步骤4：将可穿戴机器人安装在测试假人腰背部位置，启动可穿戴机器人开关，重复执行步骤4的操作，计算安装可穿戴机器人条件下髋关节所受力矩Mr；6评估腰背支撑性能：重复以上测试步骤n次，通过穿戴前后的髋关节所受力矩计算可穿戴机器人腰背支撑性能的表征参数平均助力率Ra，平均助力率Ra通过公式1计算；

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