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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明属于组合导航领域，特别涉及一种基于多传感器融合的车载组合导航方法,采用多种传感器，包括：GNSS、SOP基于LTE、ODO和IMU；卡尔曼滤波器的量测方程根据传感器的信息进行更新，包括：GNSS输入速度与位置信息，SOP输入位置信息，ODO输入速度信息；卡尔曼滤波器的状态方程根据惯性测量单元测量值更新位姿信息；获得的位姿、速度与位置信息，输入到卡尔曼滤波器中,由卡尔曼滤波器生成单一的组合导航结果；本发明为解决GNSS定位局限性提供了有效的解决方案。
主权项：1.一种基于LTEGNSSINSODO多传感器融合的组合导航方法，其特征在于，采用多种传感器，包括：GNSS、SOP基于LTE、ODO和IMU；卡尔曼滤波器的量测方程根据传感器的信息进行更新，包括：GNSS输入速度与位置信息，SOP输入位置信息，ODO输入速度信息；卡尔曼滤波器的状态方程根据惯性测量单元InertialMeasurementUnit，IMU测量值更新位姿信息；获得的位姿、速度与位置信息，输入到卡尔曼滤波器中,由卡尔曼滤波器生成单一的组合导航结果；同时，卡尔曼滤波器和状态方程之间存在反馈回路，卡尔曼滤波器输出结果可用于下一时刻的先验估计，从而进行位姿信息的修正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种基于LTE/GNSS/INS/OD多传感器融合的组合导航方法
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