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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种面向船舶轨迹重现任务的高精度路径跟踪控制方法，所述方法包括以下步骤：基于AIS数据的航路点，根据逻辑虚拟船LVS获取虚拟参考路径；基于虚拟参考路径，根据逻辑虚拟船LVS的数学模型与USV的非线性数学模型获取USV制导律；基于跟踪距离判定策略，根据USV制导律获取USV虚拟控制律，以获取动态面信号导数；根据获取的动态面信号导数获取USV控制器的中间变量，并采用迭代控制技术根据中间变量构建USV容错控制器；根据USV容错控制器控制USV对虚拟参考路径进行实时路径跟踪控制。本发明解决了传统的制导算法的参考路径无法对短距离或不规则产生的航路点进行路径跟踪任务；且现有的控制算法仅适用于开阔水域的船舶路径跟踪，无法满足某些特定水域的高跟踪精度需求，此外船舶路径跟踪过程中可能会存在输入饱和或者计算负载过大的问题，从而导致执行器发生故障，这也成为了亟待解决的问题。
主权项：1.一种面向船舶轨迹重现任务的高精度路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取三自由度USV的非线性数学模型与逻辑虚拟船LVS的数学模型；S2：基于AIS数据的航路点，根据所述逻辑虚拟船LVS的数学模型获取虚拟参考路径；S3：基于所述虚拟参考路径，根据逻辑虚拟船LVS的数学模型与三自由度USV的非线性数学模型获取USV制导律；S4：基于跟踪距离判定策略，根据所述USV制导律获取USV虚拟控制律，以获取USV虚拟控制律的动态面信号导数；S5：根据所述USV虚拟控制律的动态面信号导数获取USV控制器的中间变量，并采用迭代控制技术根据中间变量构建USV容错控制器；S6：根据所述USV容错控制器控制三自由度USV对虚拟参考路径进行实时路径跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种面向船舶轨迹重现任务的高精度路径跟踪控制方法
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