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申请/专利权人：天津大学

摘要：本发明涉及一种变航态无人潜航器，包括外壳单元、能源单元、姿态调节单元、通讯单元、浮力调节单元、可动机翼单元、可升降推进器单元；可动机翼单元对称分布于外壳单元两侧；可升降推进器单元位于外壳单元尾部；可动机翼单元包括左、右翼调节单元；左翼调节单元由左机翼和左机翼驱动机构构成，右翼调节单元由右翼和右翼驱动机构构成；左、右翼均由夹角设置的短翼段和长翼段构成，短翼段端部经转轴与外壳单元对应侧转动连接；可升降推进器单元包括支架组件、第三舵机、主动杆、主连架杆、辅助连架杆、尾舵及螺旋桨支撑板、螺旋桨、尾舵，第三舵机与主动杆一端驱动连接，主动杆另一端与尾舵及螺旋桨支撑板连接。本发明具备水面的高速推进航行功能。

主权项：1.一种变航态无人潜航器，其特征在于：包括外壳单元、能源单元、姿态调节单元、通讯单元、浮力调节单元、可动机翼单元、可升降推进器单元；所述外壳单元内部设置有空腔，所述能源单元、姿态调节单元、通讯单元和浮力调节单元均设置在外壳单元的内部，所述可动机翼单元对称分布于外壳单元的两侧；所述可升降推进器单元位于外壳单元的尾部；所述可动机翼单元包括左翼调节单元和右翼调节单元；所述左翼调节单元由左机翼和可驱动左翼进行转角调节的左机翼驱动机构构成，所述右翼调节单元由右翼和可驱动右翼进行转角调节的右翼驱动机构构成；所述左翼和右翼均由呈夹角设置的短翼段和长翼段连接构成，短翼段的端部通过转轴与外壳单元的对应侧可转动连接，形成转动中心；当两侧机翼的短翼段分别平行于各自一侧的外壳，同时两长翼段均平行于水面，所述无人潜航器处于滑翔模式，此航态下，可升降推进器单元向上摆动调整至其主动杆呈水平方向的位置，使可升降推进器单元与潜航器的主轴线重合；当两侧机翼的长翼段与水平面相垂直，所述无人潜航器处于定深航行模式，此航态下，可升降推进器单元向上摆动调整至其主动杆呈水平方向的位置，使可升降推进器单元与潜航器的主轴线重合；当一侧机翼的短翼段平行于同侧的外壳，其长翼段平行于水平面，同时另一侧机翼的长翼段垂直于水平面，所述无人潜航器处于差动转向模式，此航态下，可升降推进器单元向上摆动调整至主动杆呈水平方向的位置，使可升降推进器单元与潜航器的主轴线重合；当两侧机翼的短翼段均平行于水平面，两侧的机翼构成了一个三角形，可升降推进器单元驱动向下摆动调整至其主动杆呈竖直方向的位置，两侧机翼的长翼段配合尾部推进器的推进作用下产生较大的浮力，使机身的大部分离开水面，所述无人潜航器处于水翼模式。

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