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申请/专利权人：青岛滨海学院

摘要：本发明为一种绳索变刚度装置及其主‑被动变刚度方法，包括钢丝绳、驱动电机、减速齿轮、弹性元件、滑动套筒、变刚度底座、主轴和螺母滑块；滑动套筒包含上下两部分，在滑动套筒的上下两部分上均对称设置有耳座，钢丝绳从一侧顺次穿过所有耳座；在滑动套筒底部的内侧设置有定位块；所述变刚度底座位于滑动套筒的底部，包括底部平板、设置在底部平板下方的轴承座、安装在底部平板上表面的圆筒架，滑动套筒能沿变刚度底座上下移动；螺母滑块套装在主轴上，螺母滑块能够沿变刚度底座上下滑动，在螺母滑块和滑动套筒顶部内表面之间设置弹性元件。绳索刚度与绳索运动状态解耦，不仅能被动调节绳索刚度，还能主动调节刚度，刚度调节范围大。

主权项：1.一种绳索变刚度装置，其特征在于，所述装置包括绳索系统、驱动机构、刚度调节机构、弹性元件；所述绳索系统包括钢丝绳，所述驱动机构包括驱动电机、减速齿轮；所述刚度调节机构包括滑动套筒、变刚度底座、主轴和螺母滑块；驱动电机安装于装置的一侧，并固定于电机底座，电机输出端通过键连接减速齿轮，将动力传递到刚度调节机构的主轴上；所述滑动套筒包含上下两部分，在滑动套筒的上下两部分上均对称设置有耳座，钢丝绳从一侧顺次穿过所有耳座，钢丝绳一端被牵引，另一端被驱动；在滑动套筒底部的内侧，设置有定位块；所述变刚度底座位于滑动套筒的底部，包括底部平板、设置在底部平板下方的轴承座、安装在底部平板上表面的圆筒架，沿圆筒架高度方向设置有第一定位槽，第一定位槽与滑动套筒的定位块配合，使得滑动套筒能沿变刚度底座上下移动；在底部平板中心设置有用于安装轴承的轴承孔并安装第一滚珠轴承，在轴承座的同轴线位置也设置有轴承孔并安装第二滚珠轴承，所述主轴下端通过第二滚珠轴承固定在轴承座中，上部穿过底部平板上的轴承孔，实现主轴的轴向定位；在圆筒架的两侧还对称设置有第二定位槽，用于与螺母滑块配合滑动；在圆筒架外侧的底部平板上还设置有电机底座，所述驱动电机的输出轴向下穿过电机底座与减速齿轮系中的一个直齿轮连接；在底部平板的下表面设置有多个齿轮轴，每个齿轮轴上均安装有直齿轮，且在第一滚珠轴承和第二滚珠轴承之间的主轴上也安装有直齿轮，所有直齿轮相互啮合，将驱动电机的动力通过所有直齿轮构成的减速齿轮系传递给主轴；所述螺母滑块套装在主轴上，螺母滑块的两端与第二定位槽配合，使得螺母滑块能够沿变刚度底座上下滑动，在螺母滑块和滑动套筒顶部内表面之间设置弹性元件。

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