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申请/专利权人：华东交通大学

摘要：本发明提供一种磨抛机器人柔顺恒力末端执行器及抛磨机器人，该磨抛机器人柔顺恒力末端执行器包括电机，一维恒力组件，二维恒力组件，外壳及连接杆；所述一维恒力组件包括底座、一维恒力单元，所述一维恒力组件主要由一维恒力单元中的斜梁形变所产生的负刚度和正刚度梁形变所产生的正刚度相互抵消实现恒力输出，同样，所述二维恒力单元主要由直壁梁形变所表现的正刚度和斜壁梁形变所表现的负刚度相互抵消实现恒力输出，两者在不同维度组合实现多维度恒力输出。本发明中的一种磨抛机器人柔顺恒力末端执行器及磨抛机器人，可以在复杂的工件表面进行二维恒力输出的效果，并且本发明结构简单，可靠性好，成本低，便于大量生产。

主权项：1.一种磨抛机器人柔顺恒力末端执行器，包括电机及设于所述电机输出轴一侧的连接杆，所述连接杆远离所述电机的一侧设有打磨件，其特征在于，所述磨抛机器人柔顺恒力末端执行器还包括一维恒力组件、二维恒力组件及外壳；所述一维恒力组件通过第一轴承转动式设于所述连接杆上，所述一维恒力组件包括底座，所述底座底面阵列设有若干一维恒力单元，所述一维恒力单元包括承力块，所述承力块两侧对称设有第一质量块，所述承力块和所述第一质量块通过斜梁固定连接，所述承力块一端与所述底座固定连接，所述承力块一侧设有第二质量块，所述第二质量块通过正刚度梁与所述承力块固定连接，所述底座设有存放所述第一轴承的空腔，所述外壳与所述第一质量块和所述第二质量块固定连接；所述二维恒力组件通过第二轴承转动式设于所述连接杆上，所述二维恒力组件包括若干水平阵列形的二维恒力单元，所述二维恒力单元包括基座、腹板、斜壁梁及直壁梁，所述基座包括头部和由所述头部向外延伸形成的尾部，所述腹板对称设于所述尾部两侧，所述腹板一侧与所述基座斜面平行，所述直壁梁和所述斜壁梁间隔设置所述尾部上，所述直壁梁设于所述尾部靠近所述头部的一侧，所述斜壁梁靠近所述直壁梁设置，所述尾部两侧通过所述直壁梁和所述斜壁梁与所述腹板固定连接，所述二维恒力单元之间通过所述腹板进行固定连接，所述二维恒力单元头部设有容纳所述连接杆的槽口，所述槽口内部凹陷形成与所述第二轴承相匹配的凹槽，所述第二轴承设于所述凹槽内，所述二维恒力组件与所述外壳通过导向块连接，所述导向块上设有导轨，所述腹板位于所述导轨内；所述一维恒力组件设于所述连接杆相对远离所述打磨件的一侧，所述二维恒力组件设于所述连接杆相对靠近所述打磨件的一侧，所述连接杆上还设有滑块，所述滑块设于所述一维恒力组件与所述二维恒力组件之间，所述滑块用于当所述打磨件受到作用力带动所述连接杆轴向运动时，抵靠并推动所述底座，将力传递给一维恒力组件。

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