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申请/专利权人：南京工业大学
摘要：本发明涉及基于中间变量观测器的多领航无人机系统容错编队控制方法，包括：构建存在系统故障和系统不确定性的多领航无人机系统动态模型，并对跟随无人机的系统故障和系统不确定性构造增广系统；对上述增广系统设计基于中间变量的故障观测器；设计分布式自适应跟踪容错编队控制器，并利用故障观测器得到的估计值在容错编队控制器中构造补偿项；基于李雅普诺夫定理和自适应技术设计故障观测器和容错编队控制器参数；验证在满足设计的参数条件下该容错编队控制器能够实现对多领航无人机系统的编队跟踪目标。本发明基于故障观测器与相对编队误差信息相结合的容错编队控制器，考虑了系统故障和系统不确定性的影响，改善了以往该领域研究的局限性。
主权项：1.基于中间变量观测器的多领航无人机系统容错编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建存在系统故障和系统不确定性的多领航无人机系统动态模型，并对跟随无人机的系统故障和系统不确定性构造一个增广系统，便于后续的故障观测器设计；S2、选择一个经过设计的中间变量，对上述增广系统设计一种基于中间变量的故障观测器，用于估计系统故障和系统不确定性；S3、利用相对状态信息的自适应技术设计分布式自适应跟踪容错编队控制器，并利用故障观测器得到的估计值在容错编队控制器中构造补偿项；S4、基于李雅普诺夫定理和自适应技术设计故障观测器和容错编队控制器参数；S5、验证在满足设计的参数条件下该容错编队控制器能够实现对多领航无人机系统的编队跟踪目标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京工业大学 基于中间变量观测器的多领航无人机系统容错编队控制方法
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