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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本发明涉及一种车辆偏离车道的预警方法及其系统、介质、车辆，所述方法包括：获取当前车速和当前道路曲率半径，并根据当前车速和当前道路曲率半径获得对应的动态边界补偿值；获取当前车辆与实际车道线之间的横向距离、当前车辆偏航角和当前车辆横摆角速度，并根据当前车辆与实际车道线之间的横向距离、当前车速、当前车辆偏航角、当前车辆横摆角速度以及动态边界补偿值获得对应的横跨虚拟车道线边界时间；根据横跨虚拟车道线边界时间与预设阈值的比较结果判定车辆是否偏离车道，若判定车辆偏离车道，则控制车辆的预警执行单元进行车道偏离预警。相对于现有方法，本发明能够适应不同行驶工况，准确判别车辆是否偏离车道。
主权项：1.一种车辆偏离车道的预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车速和当前道路曲率半径，并根据所述当前车速和当前道路曲率半径获得对应的动态边界补偿值；获取当前车辆与实际车道线之间的横向距离、当前车辆偏航角和当前车辆横摆角速度，并根据所述当前车辆与实际车道线之间的横向距离、当前车速、当前车辆偏航角、当前车辆横摆角速度以及动态边界补偿值获得对应的横跨虚拟车道线边界时间；根据所述横跨虚拟车道线边界时间与预设阈值的比较结果判定车辆是否偏离车道，若判定车辆偏离车道，则生成预警指令，并根据所述预警指令控制车辆的预警执行单元进行车道偏离预警；其中，所述根据所述当前车速和当前道路曲率半径获得对应的动态边界补偿值，包括：根据所述当前车速确定当前车速所隶属的车速模糊子集；根据所述当前道路曲率半径确定当前道路曲率半径所隶属的曲率半径模糊子集；根据所述车速模糊子集与所述曲率半径模糊子集以及预设模糊推理规则进行模糊推理得到对应的动态边界补偿值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种车辆偏离车道的预警方法及其系统、介质、车辆
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