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申请/专利权人：石家庄思凯电力建设有限公司
摘要：本发明提供了一种基于飞行动态规划的无人机清除杆塔鸟窝的方法及装置，涉及电力巡检技术领域，包括：获取第一信息、第二信息、第三信息和第四信息；根据第一信息进行图像提取处理得到第五信息；根据第五信息进行特征分析和图像转换处理得到第六信息；根据第二信息、第四信息和第六信息进行飞行动态规划和机械臂轨迹规划处理得到第七信息，包括无人机的初始飞行路径和机械臂的预抓取方案；根据第三信息和第七信息进行环境适应性分析处理得到第八信息；根据第七信息和第八信息进行优化处理得到第九信息。本发明利用图像处理技术，能够自动识别电力杆塔上的鸟窝，并根据图像提取处理得到的信息，智能地规划无人机的飞行路径和机械臂的操作方案。
主权项：1.一种基于飞行动态规划的无人机清除杆塔鸟窝的方法，其特征在于，包括：获取第一信息、第二信息、第三信息和第四信息，所述第一信息为至少两帧包含了鸟窝以及鸟窝粘接部位的图像，所述第二信息包括无人机性能参数和机械臂规格，所述第三信息包括实时气象数据，所述第四信息为飞行过程中的实时雷达数据；根据所述第一信息进行图像提取处理得到第五信息，所述第五信息包括鸟窝材质特征信息和粘接部位特征信息；根据所述第五信息进行特征分析和图像转换处理得到第六信息，所述第六信息为粘接力模型，所述粘接力模型包括鸟窝的三维模型以及各部位的粘接强度分布数据；根据所述第二信息、所述第四信息和所述第六信息进行飞行动态规划和机械臂轨迹规划处理得到第七信息，所述第七信息包括无人机的初始飞行路径和机械臂的预抓取方案；根据所述第三信息和所述第七信息进行环境适应性分析处理得到第八信息，所述第八信息包括风场影响评估结果和障碍物影响评估结果；根据所述第七信息和所述第八信息进行优化处理得到第九信息，所述第九信息包括优化后的无人机飞行路径、机械臂的操作方案以及无人机与机械臂的协同动作指令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 石家庄思凯电力建设有限公司 基于飞行动态规划的无人机清除杆塔鸟窝的方法及装置
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