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申请/专利权人：西安工业大学
摘要：本发明提供了一种基于无人机视觉交会的弹丸炸点位置反演测试系统及方法。该装置包括控制模块、位置参考模块及两个测试主体；每个测试主体均包括无人机及其搭载的图像采集模块、GPS模块Ⅰ、偏转角控制模块及俯仰角控制模块，偏转角控制模块及俯仰角控制模块分别用于调节图像采集模块的水平偏转角度及俯仰角度；位置参考模块用于提供无人机的参考位置信息。该方法包括：当弹丸发射并爆炸后，两个图像采集模块均实时采集弹丸爆炸后的多张序列图像，并对图像进行处理获得各参数，通过各参数进行解算得到该时刻炸点空间位置。本发明结合无人机位置信息及图像采集模块的俯仰角与偏转角信息，以及位置参考模块的位置信息，测试范围大，测试精度高。
主权项：1.一种基于无人机视觉交会的弹丸炸点位置反演测试系统，其特征在于，包括控制模块、位置参考模块2及两个测试主体1；每个所述测试主体1均包括无人机5及搭载在所述无人机5上的图像采集模块、GPS模块Ⅰ11、偏转角控制模块及俯仰角控制模块，所述GPS模块Ⅰ11用于获取无人机5的位置信息，所述偏转角控制模块及俯仰角控制模块分别用于调节所述图像采集模块的水平偏转角度及俯仰角度；所述位置参考模块2用于提供无人机5的参考位置信息；测试前，控制两台无人机5在位置参考模块2上方两侧移动，通过所述GPS模块Ⅰ11实时获取两台无人机5的位置信息，同时根据所述位置参考模块2构建世界坐标系；调整两台无人机5在所建世界坐标系下的位置，使得两台无人机5在z轴方向的高度相同，且两台无人机5的x坐标相同，y坐标互为相反值；通过偏转角控制模块及俯仰角控制模块控制图像采集模块在水平方向和竖直方向旋转，调整图像采集模块的水平偏转角与俯仰角，直到位置参考模块2出现在两个图像采集模块的视场中心，形成弹丸炸点范围测试区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安工业大学 基于无人机视觉交会的弹丸炸点位置反演测试系统及方法
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