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申请/专利权人：轻橙时代(深圳)科技有限责任公司

摘要：本发明公开了一种自动泊车使用的无后溜的过障碍控制方法，该方法包括：步骤1，起步模块激活：步骤2，当泊车系统识别到车辆被地面障碍物拦截，激活起步模块，闭环控制变为开环控制，且增加轮端力，使车辆无后溜的通过地面障碍；步骤3，判断车辆是否遇到地面障碍；步骤4，当spdFeaturespdFeature_thd同时forceFeatureforceFeature_thd，并且同时成立的次数大于一定值count_1时认为遇到了地面障碍；步骤5，计数清凉标志位的计算；步骤6、根据遇到地面障碍标志位passObst_Acv，选择VlowSpd及tlowSpdSustain的数值；步骤7，根据起步控制激活前spdFeature和forceFeature的绝对值的平均值决定过障碍过程中施加的力的斜率VFinc_obst。本发明可加大扭矩通过地面障碍，乘坐体验与人类驾驶员在知晓前方存在地面障碍，驾驶车辆低速通过的表现一致，提升纵向控制性能。

主权项：1.一种自动泊车使用的无后溜的过障碍控制方法，泊车系统具有速度闭环控制机制，当实际车速与目标偏离时，闭环系统增加扭矩抵抗偏离；同时，泊车系统具有起步模块，起步模块通过以固定速率Ns增加轮端力，使得车辆达到某一速度阈值后退出；其特征在于该方法包括如下步骤：步骤1，当满足如下条件时起步模块激活：a，车辆尚未行驶到目标位置，即仍有剩余距离；b，车辆速度低于某一阈值vlowSpd；c，车辆低于上述速度的时间大于tlowSpdSustain；步骤2，当泊车系统识别到车辆被地面障碍物拦截，且车辆速度不断降低时，应马上激活起步模块，闭环系统控制变为开环控制，且快速增加轮端力，使车辆无后溜的通过地面障碍；在此情况下，轮端力目标的初始值等于起步激活时刻冻结的轮端力实际值；步骤3，当车辆遇到地面障碍时，其车速迅速降低，且实际轮端力迅速增大，在其它任何场景下，车辆行为都不具有这样的特征，通过识别此特征来判断车辆是否遇到地面障碍；步骤4，为进一步避免对地面障碍的误识别，当spdFeaturespdFeature_thd同时forceFeatureforceFeature_thd，并且同时成立的次数大于一定值count_1时才认为遇到了地面障碍；步骤5，计数清凉标志位的计算；步骤6、根据遇到地面障碍标志位passObst_Acv，选择vlowSpd及tlowSpdSustain的数值；步骤7，根据起步控制激活前spdFeature和forceFeature的绝对值的平均值决定过障碍过程中施加的力的斜率VFinc_obst。

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