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申请/专利权人：西安外事学院
摘要：本发明涉及一种基于Zernike矩的快速景象匹配方法，属于图像定位、视觉导航技术领域。包括：离线阶段基于基准图创建常规几何矩矩阵并保存；获取实测图，计算实测图的单位圆映射中心矩、单位圆映射归一化中心矩、Zernike矩及模值；计算实测图Zernike矩的模值向量与基准子图的Zernike矩模值向量的距离；找出最小距离对应的匹配位置作为定位结果。本发明在保障景象匹配辅助导航系统抗旋转性的同时，能有效地提高系统实时性，且实测图尺寸越大，实时性提升效果越明显；可用于对实时性和抗几何畸变都有要求的无人机景象匹配导航系统中。
主权项：1.一种基于Zernike矩的快速景象匹配方法，其特征在于，包括离线和在线匹配两个阶段，步骤如下：离线阶段：步骤1：基于基准图，根据p,q的不同取值，创建p+q阶次的积分矩阵并保存；在线匹配阶段：步骤2：获取实测图像A0，将其灰度值调整到与基准图I同一灰度区间；利用惯性导航系统的姿态信息及平台高度计对实测图进行初步校正，以A0左上角点为顶点截取最大方形图像作为匹配用的实测图A；步骤3：按照“GMs-to-ZMs”方法，计算实测图Zernike矩的模值向量|Z_A|；步骤4：从基准图像I的左上角点开始进行遍历式搜索匹配，在每一个搜索点进行如下步骤的操作：步骤4.1：在基准图上截取与实测图像A大小相等的方形基准子图，依据离线阶段创建好的积分矩阵快速计算出该方形基准子图的常规几何矩；步骤4.2：按照“GMs-to-ZMs”方法计算基准子图的Zernike矩的模值向量|Z_sub|；步骤4.3：计算实测图Zernike矩的模值向量|Z_A|与基准子图Zernike矩模值向量|Z_sub|的距离；步骤5：遍历整个基准图，在所有搜索位置中找出距离最小值对应位置作为最终匹配点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安外事学院 一种基于Zernike矩的快速景象匹配方法
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