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申请/专利权人：电子科技大学
摘要：本发明公开了一种适用于智能汽车的具有换道功能的自适应巡航控制方法，属于智能驾驶技术领域。本发明建立车辆在线换道决策模型，采用基于贝叶斯优化的极致梯度提升树对当前行驶状态进行决策；采用模型预测控制作为车辆多目标跟车巡航的框架，引入模糊控制动态调节多目标的权重矩阵，提高车辆在复杂交通工况的适应能力；通过蝙蝠算法优化出最优换道轨迹，最后实现对参考轨迹的稳定跟踪。本发明提出的自适应巡航控制方法，能够实现在变工况下的多目标跟车控制，以及准确识别换道时机，实现换道功能。
主权项：1.适用于智能汽车的具有换道功能的自适应巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立车辆在线换道决策模型，采用基于贝叶斯优化的极致梯度提升树对当前行驶状态进行决策；步骤2：根据决策结果，将车辆行驶行为分为跟车巡航和换道两部分；步骤3：采用模型预测控制算法作为多目标跟车巡航的框架，引入模糊控制动态调整模型的权重系数，提高车辆在不同行驶工况下的适应能力；步骤4：以多项式作为换道轨迹的基础，综合考虑舒适性、换道效率和安全性，采用蝙蝠算法规划出最优换道参考轨迹；步骤5：建立车辆二自由度动力学模型描述车辆的换道行为，采用模型预测控制算法进行换道轨迹控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 电子科技大学 适用于智能汽车的具有换道功能的自适应巡航控制方法
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