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申请/专利权人：华南农业大学
摘要：本发明公开了一种基于RGB‑D图像分割的香蕉果梳三维参数提取方法，结合深度图像和彩色图像，对香蕉果梳进行多目标果指分割，获取每根果指的深度图像并转换为点云进行弧长和宽度参数提取，构建回归模型估测体积与重量参数。本发明能够有效提取形状复杂的香蕉果梳的三维参数，为香蕉果梳的果品分选提供数据基础。
主权项：1.基于RGB-D图像分割的香蕉果梳三维参数提取方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集香蕉果梳的深度图像和彩色图像，并利用图像对齐方法将深度图像和彩色图像的像素点映射到同一个坐标系，获取分辨率相同的深度图像和彩色图像；S2：对彩色图像进行预处理，得到只包含香蕉果梳的二值化图像，分别将深度图像和彩色图像与二值化图像进行掩膜，得到只包含香蕉果梳所在区域的深度图像和彩色图像；S3：结合只包含香蕉果梳所在区域的深度图像和彩色图像，设计了一种基于区域生长的多目标香蕉果指分割策略，其操作是：自动定位图像中每一根果指的一部分内部区域，并选取该区域的边缘上的像素点作为种子点，以深度图像中种子点与生长点的深度值差值大小为生长准则，种子点从果指内部区域的边缘开始逐渐沿着外围区域生长，若生长点符合生长准则就划分为新的种子点，直到外围区域的所有点生长完毕，将所有种子点所在的区域和原来识别的内部区域进行合并，就得到图像中单根果指的完整区域；对所有的果指进行以上操作，得到各个果指所在位置区域的深度图像；S4：对单根果指对应位置区域的深度图像进行点云转换，并进行点云预处理，得到适合后续参数提取的果指点云；S5：结合预处理后的单根果指点云，利用主成分分析方法矫正香蕉果指的位姿坐标系，在坐标系内进行不同方向的投影，根据果指弧长和宽度计算需要获取投影点云的特定边界点，再对边界点进行曲线拟合，其中，对于果指的弧长参数则通过计算拟合曲线的长度得到，而对于果指的宽度参数则通过对拟合曲线进行点云切片及相应计算得到；S6：结合果指的弧长和宽度参数，构建多元多项式回归模型，利用多项式回归模型估测香蕉果指的体积参数，并构建多元线性回归模型提取香蕉果指的重量参数，累加所有果指的重量参数，进一步计算得到香蕉果梳的每千克果指数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 基于RGB-D图像分割的香蕉果梳三维参数提取方法
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