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申请/专利权人：卓宇智能科技有限公司
摘要：本发明公开一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法、终端及可读存储介质，所述方法包括：获取全景相机影像数据和惯导设备数据，根据所述全景相机影像数据提取特征点；根据所述特征点获取关键帧，并获取第一设定时长的包含关键帧的全景相机影像数据的帧作为多个检测帧，通过对极约束模型计算所述检测帧的旋转参数和平移参数，并通过全景重投影误差模型对各检测帧的所述旋转参数和所述平移参数进行优化得到各检测帧的视觉旋转平移参数；根据所述惯导设备数据和所述视觉旋转平移参数对全景相机和惯导设备进行视觉惯性融合定位。本发明能够避免现有线性模型无法对超广角设备转换为透视图像，进而无法实现视觉和惯性设备融合定位的问题。
主权项：1.一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法，其特征在于，所述基于全景相机和惯导设备的融合定位方法包括：获取全景相机影像数据和惯导设备数据，根据所述全景相机影像数据提取特征点；根据所述特征点获取关键帧，并获取第一设定时长的包含关键帧的全景相机影像数据的帧作为多个检测帧，通过对极约束模型计算所述检测帧的旋转参数和平移参数，并通过全景重投影误差模型对各检测帧的所述旋转参数和所述平移参数进行优化得到各检测帧的视觉旋转平移参数；根据所述惯导设备数据和所述视觉旋转平移参数对全景相机和惯导设备进行视觉惯性融合定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 卓宇智能科技有限公司 一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法及终端
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