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申请/专利权人：深圳市安华光电技术股份有限公司
摘要：本发明提供了三维扫描仪的重定位方法、装置，当扫描中断后重新扫描目标物体时：产生当前三维点云帧；计算当前三维点云帧的三维特征；从已保存的关键帧中选择一帧与当前帧进行配准，若配准成功，则判定重定位成功，若配准失败，则从已保存的关键帧中再选择一帧与当前三维点云帧进行配准，直至配准成功；重定位成功之后，每扫描产生三维点云帧，则判断三维点云帧相对于已重构的部分三维模型是否有新增有效点云，若没有则丢弃所述三维点云帧，若有则保存所述三维点云帧，并将所述三维点云帧与已重构的部分三维模型融合，以及对所述三维点云帧进行判断，若所述三维点云帧满足设定条件，则将所述三维点云帧判定为关键帧，并保存所述关键帧。
主权项：1.一种三维扫描仪的重定位方法，其特征在于，包括如下步骤：当三维扫描仪对目标物体进行扫描时：S100，每扫描产生一个三维点云帧，如果所述三维点云帧与根据此前三维点云帧重构的部分三维点云模型能配准成功，则将当前帧点云与根据此前三维点云帧重构的部分三维点云模型融合得到新的部分三维点云模型，以及对所述三维点云帧进行判断，若所述三维点云帧满足设定条件，则将所述三维点云帧判定为关键帧，并保存所述关键帧；当扫描中断后所述三维扫描仪重新扫描目标物体时：S210，重新扫描产生当前三维点云帧；S220，计算所述当前三维点云帧的当前三维特征；依次从已保存的所述关键帧中选择一帧，将选择的关键帧的三维特征与所述当前三维特征进行配准，若配准成功，则判定重定位成功并执行步骤S230，若配准失败，则从已保存的所述关键帧中再选择一帧、并将选择的关键帧的三维特征与所述当前三维特征进行配准，直至配准成功；其中，相邻两次从已保存的所述关键帧中选择的关键帧之间相隔大于1的设定帧阈值；S230，重定位成功之后，每扫描产生三维点云帧，则判断三维点云帧相对于已重构的部分三维模型是否有新增有效点云，若没有则丢弃所述三维点云帧，若有则保存所述三维点云帧，并将所述三维点云帧与已重构的部分三维模型融合，以及对所述三维点云帧进行判断，若所述三维点云帧满足设定条件，则将所述三维点云帧判定为关键帧，并保存所述关键帧。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市安华光电技术股份有限公司 三维扫描仪的重定位方法、装置
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