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申请/专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
摘要：本发明属于无人机技术领域，公开了一种无人机回转抓手机构及控制方法，包括无人机骨架、椭圆滑槽、回转平台和抓取机构，所述椭圆滑槽与无人机骨架固定连接，所述回转平台同轴设置在椭圆滑槽内，并通过推力球轴承与无人机骨架转动连接，所述回转平台可相对无人机骨架旋转，所述抓取机构固定在回转平台和椭圆滑槽上，与椭圆滑槽滑动连接，所述抓取机构可随着回转平台旋转并在椭圆滑槽内滑动，椭圆的长半轴与短半轴与回转平台之间具有长度差，所述抓取机构通过这个长度差来驱动末端闭合完成对物体的抓取以及栖息。本发明解决了无人机抓手通常需要引进较为复杂的机械结构以及增加电机数量才能实现抓取的问题。同时降低无人机能耗。
主权项：1.一种无人机回转抓手机构，包括无人机骨架（4）、椭圆滑槽（1）、回转平台（2）和抓取机构（3），其特征在于，所述椭圆滑槽（1）为椭圆形环状结构，所述椭圆滑槽（1）与无人机骨架（4）固定连接，所述回转平台（2）为圆形环状结构，所述回转平台（2）同轴设置在椭圆滑槽（1）内，并通过推力球轴承与无人机骨架（4）转动连接，所述回转平台（2）可相对无人机骨架（4）旋转，即相对椭圆滑槽（1）旋转，所述抓取机构（3）固定在回转平台（2）和椭圆滑槽（1）上，与椭圆滑槽（1）滑动连接，所述抓取机构（3）可随着回转平台（2）旋转并在椭圆滑槽（1）内滑动，所述椭圆滑槽（1）的长半轴与短半轴与回转平台（2）之间具有长度差，所述抓取机构（3）通过这个长度差来驱动末端闭合完成对物体的抓取以及栖息。
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权利要求：
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