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申请/专利权人：南京大学
摘要：本申请公开了一种多场景的复合飞行器及其控制方法，由于复合飞行器可根据地面站的遥控信息切换对应的控制模式，执行各种飞行任务，还能在棚顶、桥梁的壁面上执行攀爬任务。提供的复合飞行器具有飞行器与巡航车的结合性能并可自由切换控制模式，由此满足复合飞行器在复杂环境条件下的作业需求，拓展了复合飞行器的使用场景。
主权项：1.一种多场景的复合飞行器，其特征在于，包括：机身；传感单元，用于获取所述机身的姿态信息和位置信息；通信单元，用于与地面站通信，传输所述姿态信息、所述位置信息以及获取来自地面站的遥控信息；模式管理单元，用于根据所述姿态信息、所述位置信息和所述遥控信息配置控制模式并产生对应的模式控制信息，以及生成所述复合飞行器的状态参数；混合控制单元，用于从所述模式管理单元获取所述模式控制信息，并与所述复合飞行器的状态参数进行融合处理产生PWM控制量；PWM输出单元，用于从所述混合控制单元获取所述PWM控制量并映射产生对应的PWM驱动信号；动力单元，包括攀爬模块与飞行模块，所述攀爬模块包括设于所述机身周侧多个转轮和一一连接的驱动电机，所述飞行模块包括设于所述机身表面的多个旋翼和一一连接的无刷电机；所述驱动电机和所述无刷电机分别在所述PWM驱动信号的作用下驱使多个转轮转动，和或驱使多个旋翼转动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京大学 一种多场景的复合飞行器及其控制方法
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