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申请/专利权人:深圳市格灵精睿视觉有限公司
摘要:本发明公开了一种畸变参数标定方法、装置、设备及存储介质,属于参数标定技术领域。本发明的畸变参数标定方法包括获取目标图像;对目标图像进行特征提取,得到亚像素级角点;根据亚像素级角点,分别计算出第一直线方程和第二直线方程;根据第一直线方程和第二直线方程,标定畸变中心点;根据畸变中心点、亚像素级角点以及预设的畸变矫正模型,标定畸变系数。这种畸变参数标定方法能够较为准确地标定出畸变中心、畸变系数等畸变参数。
主权项:1.畸变参数标定方法,其特征在于,包括:获取目标图像;对所述目标图像进行特征提取,得到亚像素级角点;根据所述亚像素级角点,分别计算出第一直线方程和第二直线方程;根据所述第一直线方程和所述第二直线方程,标定畸变中心点;根据所述畸变中心点、所述亚像素级角点以及预设的畸变矫正模型,标定畸变系数;其中,所述第一直线方程是第一直线的数学表示形式,所述第二直线方程是第二直线的数学表示形式;所述根据所述第一直线方程和所述第二直线方程,标定畸变中心点,包括:根据所述第一直线方程和所述第二直线方程,计算出所述第一直线和所述第二直线的交点,其中,所述交点即为所述畸变中心点;所述根据所述畸变中心点、所述亚像素级角点以及预设的畸变矫正模型,标定畸变系数,包括:根据所述预设的畸变矫正模型、所述畸变中心点以及所述亚像素级角点,计算出矫正之后的亚像素级角点;根据所述矫正之后的亚像素级角点以及最小二乘法,拟合得到第三直线,并计算出矫正之后的亚像素级角点到所述第三直线的第三距离和;基于沙姆条件下的成像上下畸变程度不同的规则,将所述目标图像按照上下等分的方式等分成三个图像区域;根据所述第三直线、所述第三距离和以及LM算法对每一所述图像区域进行优化处理,得到每一图像区域的畸变系数。
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