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申请/专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
摘要：本发明公开了一种畸变参数标定方法、装置、设备及存储介质，属于参数标定技术领域。本发明的畸变参数标定方法包括获取目标图像；对目标图像进行特征提取，得到亚像素级角点；根据亚像素级角点，分别计算出第一直线方程和第二直线方程；根据第一直线方程和第二直线方程，标定畸变中心点；根据畸变中心点、亚像素级角点以及预设的畸变矫正模型，标定畸变系数。这种畸变参数标定方法能够较为准确地标定出畸变中心、畸变系数等畸变参数。
主权项：1.畸变参数标定方法，其特征在于，包括：获取目标图像；对所述目标图像进行特征提取，得到亚像素级角点；根据所述亚像素级角点，分别计算出第一直线方程和第二直线方程；根据所述第一直线方程和所述第二直线方程，标定畸变中心点；根据所述畸变中心点、所述亚像素级角点以及预设的畸变矫正模型，标定畸变系数；其中，所述第一直线方程是第一直线的数学表示形式，所述第二直线方程是第二直线的数学表示形式；所述根据所述第一直线方程和所述第二直线方程，标定畸变中心点，包括：根据所述第一直线方程和所述第二直线方程，计算出所述第一直线和所述第二直线的交点，其中，所述交点即为所述畸变中心点；所述根据所述畸变中心点、所述亚像素级角点以及预设的畸变矫正模型，标定畸变系数，包括：根据所述预设的畸变矫正模型、所述畸变中心点以及所述亚像素级角点，计算出矫正之后的亚像素级角点；根据所述矫正之后的亚像素级角点以及最小二乘法，拟合得到第三直线，并计算出矫正之后的亚像素级角点到所述第三直线的第三距离和；基于沙姆条件下的成像上下畸变程度不同的规则，将所述目标图像按照上下等分的方式等分成三个图像区域；根据所述第三直线、所述第三距离和以及LM算法对每一所述图像区域进行优化处理，得到每一图像区域的畸变系数。
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