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申请/专利权人：中铁二院工程集团有限责任公司

摘要：本发明属于个人快速运输系统PRT工程技术领域，特别涉及一种基于Petri网的PRT动态运行综合控制模型、仿真方法及应用。包括第一Petri网运行模型、第二Petri网运行模型、PRT线路模型以及PRT被控单元模型；所述第一Petri网运行模型和所述第二Petri网运行模型分别基于PRT线路建立；所述PRT线路模型包括直行线路和交汇并线线路；所述第一Petri网运行模型基于直行线路建立，所述第二Petri网运行模型基于交汇并线线路建立；所述PRT线路模型包括若干个列车区间，每个所述列车区间只允许一列PRT车辆进入，所述综合控制模型用于对PRT车辆单元在所述PRT线路上的运行过程进行动态仿真模拟并且根据接收到的PRT车辆单元运行过程中的故障反馈进行调整排除障碍。

主权项：1.一种基于Petri网的PRT动态运行综合控制模型，其特征在于，包括第一Petri网运行模型、第二Petri网运行模型、PRT线路模型以及PRT被控单元模型；所述第一Petri网运行模型和所述第二Petri网运行模型分别基于PRT线路建立；所述PRT线路模型包括直行线路和交汇并线线路；所述第一Petri网运行模型基于直行线路建立，所述第二Petri网运行模型基于交汇并线线路建立；所述PRT线路模型包括若干个列车区间，每个所述列车区间只允许一列PRT车辆进入，其中，Petri网的库所包括两个表达，一个是表达对应列车区间，另一个是表达对应列车区间的路权，Petri网的托肯表达的是PRT被控单元模型；所述综合控制模型用于对PRT车辆单元在所述PRT线路上的运行过程进行动态仿真模拟并且根据接收到的PRT车辆单元运行过程中的故障反馈进行调整排除障碍；所述第一Petri网运行模型的定义为：设一个Petri网为N＝P,T,F,M，其物理含义当某一标识满足条件M[t后，其输出弧所连接的变迁就会发射，发射行为是瞬时过程；模型中关键库所物理含义如下：pi的物理含义是区间i，i∈1,...,∞；pfi的物理含义是区间i的路权，i∈1,...,∞；所述第一Petri网运行模型中，库所pi表示第i个区间的路权，库所pi被标记表示列车占据第i个区间，当库所pi和pfi+1同时被标记时，变迁ti使能同时带走库所pi和pfi+1中的托肯，同时发送一个新的托肯给库所pi+1和pfi-1，表示列车离开区间第i个区间，进入第i+1个区间；在直行线路中，当PRT车辆位于第i列车区间，PRT车辆的前方为第i+1列车区间，PRT车辆的后方为第i-1列车区间时，第i-1列车区间处于禁止占用的状态，对应的所述第一Petri网运行模型的运行规则为：库所pfi表示第i区间的路权，库所pi被标记表示PRT车辆占据第i列车区间，此时第i列车区间的路权被赋予给该PRT车辆，只有库所i被标记，才能赋予路权给下一辆PRT车辆；当库所pi和pfi+1同时被标记时，变迁ti使能同时带走库所pi和库所pfi-1中的托肯，同时发送一个新的托肯给库所pi+1；同时返还一个托肯给库所pfi-1，表示后续的PRT车辆被允许进入第i-1列车区间；所述第二Petri网运行模型的定义为设一个Petri网为N＝P,T,F,M，其物理含义当某一标识满足条件M[t后，其输出弧所连接的变迁就会发射，发射行为是瞬时过程；模型中关键库所物理含义如下：pm的物理含义为线路交汇区间m，m∈1,...,∞；pfm的物理含义为区间m的路权，m∈1,...,∞；pfs的物理含义为第一支路区间和第二支路区间的共有路权，s∈1,...,∞；pj的物理含义为第一支路区间j，j∈1,...,∞；ph的物理含义为第二支路区间h，h∈1,...,∞；在并线交汇线路中，并线交汇区间为第m列车区间，并线交汇区间连接的两条支路分别为第一交汇支路和第二交汇支路，第一交汇线路上与第m列车区间相邻的是第一支路区间j，第二交汇线路上与第m列车区间相邻的是第二支路区间h；PRT线路的运行逻辑为：当PRT车辆占用第m列车区间时，第一支路区间和第二支路区间同时处于禁止占用的状态，当PRT车辆占用第一支路区间、第二支路区间两者中的任意一个支路区间时，另外的一个列车区间将处于禁止PRT车辆占用的状态；对应的所述第二Petri网运行模型的运行规则为：pm表示第m列车区间，pm+1表示并线交汇区间运行前方的列车区间，pfm表示第m列车区间的路权，pfs表示第一支路区间和第二支路区间的共有路权，且同一时间只能被一个支路区间所使用；pj表示第一支路区间，ph表示第二支路区间；当库所pj-1和pfs同时被标记时，变迁tj-1使能同时带走库所pj-1和pfs中的托肯，同时发送一个新的托肯给库所pj；表示：第一支路区间被占用且第一支路区间和第二支路区间的共有路权被拿走，此时PRT车辆不被允许进入第二列车区间；当库所pj和pfm同时被标记时，变迁tj使能带走这两个库所中托肯的同时发送一个新的托肯给库所pm；此时表示列车从第一支路区间进入线路交汇区间m，第二支路区间还是不允许列车进入，直到PRT车辆出清第m列车区间后，第二支路区间才允许后续的PRT车辆进入，对应在模型中为变迁tm使能发射后发送一个托肯给库所pm+1，同时会归还一个托肯给库所pfs。

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