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申请/专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司

摘要：本申请提供一种基于细分八叉树的点云圆柱体检测方法和装置，首先确定出待检测的点云中所存在的圆柱体的轴线，并确定与轴线相垂直的垂直面。然后将点云中的点投射至垂直面上，得到包含多个投射点的投射点云。在每一轮次的圆柱体检测中，按照设置的第一分辨率对投射点云构建具有多个叶子节点的八叉树，分别基于各叶子节点下的投射点进行圆检测，基于得到圆参数以及轴线的轴线参数确定对应的圆柱体。在每完成一个轮次的圆柱体检测后，降低当前的第一分辨率得到新的第一分辨率，并按照新的第一分辨率执行下一轮次的圆柱体检测。本方案中，通过逐渐缩小检测的局部范围，可以快速且准确地检测出存在于点云中的较大以及较小的圆柱体。

主权项：1.一种基于细分八叉树的点云圆柱体检测方法，其特征在于，所述方法包括：确定待检测的点云中所存在的圆柱体的轴线，并确定与所述轴线相垂直的垂直面；将所述点云中的点投射至所述垂直面上，得到包含多个投射点的投射点云；在每一轮次的圆柱体检测中，按照设置的第一分辨率对所述投射点云构建具有多个叶子节点的八叉树，分别基于各所述叶子节点下的投射点进行圆检测，基于检测到的圆的圆参数以及所述轴线的轴线参数确定对应的圆柱体；在每完成一个轮次的圆柱体检测后，降低该轮次的第一分辨率得到新的第一分辨率，并按照所述新的第一分辨率执行下一轮次的圆柱体检测，直至满足预设条件时结束圆柱体检测流程；所述方法还包括：对所述垂直面上的投射点云进行直线检测，并将检测出的直线上的投影点标记为无效点，其中，被标记为无效点的投影点不参与后续的直线检测和圆检测；在结束直线检测流程之后，再执行所述按照第一分辨率对所述投射点云构建具有多个叶子节点的八叉树的步骤；所述对所述垂直面上的投射点进行直线检测的步骤，包括：设置多个轮次的直线检测，在每一轮次的直线检测中，按照设置的第二分辨率对所述投射点云构建八叉树，基于所述八叉树中的各个叶子节点下的投射点进行直线检测；在每完成一个轮次的直线检测后，降低该轮次的第二分辨率得到新的第二分辨率，并按照所述新的第二分辨率执行下一轮次的直线检测，直至满足预设要求时结束直线检测流程；所述确定待检测的点云中所存在的圆柱体的轴线的步骤，包括：每次从待检测的点云中随机选取一组点云组，并判断所述点云组中的点是否满足设定条件；若满足设定条件，则基于所述点云组计算得到对应的轴线参数；统计是否超过设定数量的点云组计算得到相同的轴线参数，若超过，则确定检测出了所述轴线参数对应的圆柱体的轴线。

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