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申请/专利权人：腾讯美国有限责任公司
摘要：本公开提供了一种点云编码方法、点云构建方法、点云编码装置和存储介质。所述方法包括使用球坐标系表示点云中的多个点，其中，所述球坐标系具有第一角度维度、第二角度维度和径向维度。一个点由所述第一角度维度中的第一角度坐标，所述第二角度维度中的第二角度坐标，所述径向维度中的径向坐标和至少一个属性值表示。形成具有第一维度和第二维度的至少一个二维矩阵，其中，所述第一维度对应于所述第一角度维度，所述第二维度对应于所述第二角度维度。基于所述第一角度坐标和所述第二角度坐标，将所述点作为一个元素放置在所述二维矩阵中。此外，压缩所述二维矩阵的数据，以及生成包括所述二维矩阵的压缩数据的比特流。
主权项：1.一种点云编码方法，其特征在于，包括：接收由光检测和测距激光雷达传感器基于激光器感测的距离和强度，其中，所述激光器以仰角布置并随时间旋转到旋转角，响应于以仰角布置的所述激光器在具有旋转角的时间发射的射线感测距离和强度；使用球坐标系表示点云中的多个点，其中，所述球坐标系具有第一角度维度、第二角度维度和径向维度，一个点由所述第一角度维度中的所述旋转角，所述第二角度维度中的所述仰角，所述径向维度中的所述距离和作为至少一个属性值的强度表示；形成具有第一维度和第二维度的至少一个二维2D矩阵，其中，所述第一维度对应于所述第一角度维度，所述第二维度对应于所述第二角度维度，基于所述旋转角和所述仰角，将所述点作为一个元素放置在所述2D矩阵中；将所述2D矩阵转换为一个或多个图像；压缩所述一个或多个图像；以及，生成包括所述2D矩阵的压缩数据的比特流，其中，在压缩所述一个或多个图像之前，所述方法进一步包括：重塑步骤，用于交换所述2D矩阵的行，使得所述仰角以递增顺序或递减顺序排列；阈值化步骤，用于对所述距离设置一个距离范围，其中，所述距离范围包括一个高阈值和一个低阈值。
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百度查询： 腾讯美国有限责任公司 点云编码方法、点云构建方法、点云编码装置和存储介质
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