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参照系的配准 

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申请/专利权人:伯恩森斯韦伯斯特(以色列)有限责任公司;阿克拉伦特公司

摘要:本发明公开了一种设备,该设备包括患者跟踪器,该患者跟踪器附接到受试者、具有彼此具有已知空间关系的磁场传感器和光学界标。相机获取受试者的面部在第一参照系FOR中的3D光学图像。磁辐射器组件在受试者的头部处生成磁场,从而限定第二FOR。处理器:处理场传感器信号以获取传感器在第二FOR中的位置坐标;将受试者的具有第三FOR的断层摄影图像分段,以标识第三FOR中的受试者的面部;计算第三FOR和第一FOR之间的第一变换,以将断层摄影面部图像映射到3D光学图像;将光学界标映射到第三FOR;将传感器的相应位置坐标映射到第一FOR;并且计算第二FOR和第三FOR之间的第二变换。

主权项:1.一种设备,包括:患者跟踪器,所述患者跟踪器被配置成附接到受试者的头部并且包括一个或多个磁场传感器;多个光学界标,所述多个光学界标与所述一个或多个磁场传感器具有相应的已知空间关系;相机,所述相机被配置成获取所述受试者的面部在第一参照系中的三维3D光学图像,其中所述患者跟踪器附接到所述头部;磁辐射器组件,所述磁辐射器组件在所述受试者的所述头部附近生成一个或多个磁场,从而限定第二参照系;和处理器,所述处理器被配置成:接收并且处理由所述一个或多个磁场传感器响应于所述一个或多个磁场输出的信号,以便获取所述磁场传感器在所述第二参照系中的相应位置坐标,将所述受试者的具有第三参照系的断层摄影图像分段,以便标识所述第三参照系中的所述受试者的所述面部,计算所述第三参照系和所述第一参照系之间的第一变换,以便将所分段断层摄影图像中的所述面部映射到所述面部的所述3D光学图像,使用所述第一变换,将所述光学界标映射到所述第三参照系,使用所述磁场传感器和所述光学界标之间的所述已知空间关系,将所述传感器的所述相应位置坐标映射到所述第一参照系,以及使用所映射位置坐标和所述第一变换,计算所述第二参照系和所述第三参照系之间的第二变换。

全文数据:

权利要求:

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