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申请/专利权人：祖克斯有限公司
摘要：本文讨论了用于确定来自多个传感器模态的输出的技术。可以将来自雷达传感器、激光雷达传感器和图像传感器的特征输入到相应的模型中，以确定与对象相关联的跟踪相关联的相应中间输出和关联的置信度水平。可以将来自雷达模型、激光雷达模型和视觉模型的中间输出输入到融合模型中以确定与跟踪相关联的融合置信度水平和融合输出。将融合置信度水平和各个置信度水平与阈值进行比较以生成跟踪用以传输到自主车辆的规划系统或者预测系统。另外地，车辆控制器可以基于跟踪和或置信度水平来控制自主车辆。
主权项：1.一种方法，包括：从经由第一模态操作的传感器接收第一特征数据；将所述第一特征数据输入到第一模型；从所述第一模型并且至少部分地基于所述第一特征数据来接收与对象相关联的第一模态置信度分数；从所述第一模型接收第一中间输出；将所述第一中间输出输入到多模态模型；从所述多模态模型并且至少部分地基于所述第一中间输出来接收与所述对象相关联的多模态置信度分数；以及至少部分地基于所述第一模态置信度分数和所述多模态置信度分数来输出与所述对象相关联的数据。
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