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申请/专利权人：杭州云深处科技有限公司
摘要：本发明公开了一种集群机器人协同环境探索方法，包括以下步骤：S1标定集群机器人的初始相对位置；S2建立每台机器人的实时点云地图，实时追踪机器人定位信息，生成机器人完成探索的区域的可通行域地图；S3检测每台机器人的探索边界；S4利用机器人自组织网络传输机器人当前的位置，集群中的机器人结合过往接受的位置，一并生产集群中其他机器人的运动轨迹；S5遍历当前机器人的探索目标点，根据编队中其他机器人的运动轨迹，排除已经被其他机器人探索区域覆盖的探索目标点，在剩余的探索目标点中，选择路径长度最短的目标点，并导航机器人进行探索；S6到达目标点，重复步骤S2‑5。本发明无需传输地图信息，消耗带宽减少；提高了探索效率，通信需求减少。
主权项：1.一种集群机器人协同环境探索方法，其特征在于，包括以下步骤：S1标定集群机器人的初始相对位置；S2建立每台机器人的实时点云地图，实时追踪机器人定位信息，根据实时点云地图，生成机器人完成探索的区域的可通行域地图；S3检测每台机器人的探索边界；S4利用机器人自组织网络传输机器人当前的位置，集群中的机器人结合过往接受的位置，一并生产集群中其他机器人的运动轨迹；S5遍历当前机器人的探索目标点，根据编队中其他机器人的运动轨迹，排除已经被其他机器人探索区域覆盖的探索目标点，在剩余的探索目标点中，选择路径长度最短的目标点，并导航机器人进行探索；S6到达目标点后，重复上述步骤S2-5。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州云深处科技有限公司 一种集群机器人协同环境探索方法
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