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申请/专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所

摘要：本发明涉及一种手眼朝向协同目标定位方法，包括：采集当前场景的图像，并识别出人体区域图像；从人体区域图像中分割出头部区域图像和手部区域图像，并获取头部区域图像对应的深度图像和手部区域图像对应的深度图像；根据头部区域图像及其对应的深度图像，建立当前眼部的空间三维模型,根据手部区域图像及其对应的深度图像，建立当前手部的空间三维模型；根据当前眼部的空间三维模型和当前手部的空间三维模型，获取当前手、眼朝向向量；根据当前眼朝向向量和当前手朝向向量，计算当前待定位目标的空间位置。本发明提供的目标定位方法无需人工操作额外的辅助设备,能够在降低操作难度的同时，提高场景适应性和目标定位的准确性。

主权项：1.一种手眼朝向协同目标定位方法，其特征在于，包括：步骤S1，采集当前场景的图像，并识别出当前场景中的人体区域图像；步骤S2，根据当前场景中的人体区域图像，提取出当前眼朝向向量和当前手朝向向量；包括：步骤S21，根据人体分割算法，从所述人体区域图像中分割出头部区域图像和手部区域图像，并获取所述头部区域图像对应的深度图像和所述手部区域图像对应的深度图像；步骤S22，根据所述头部区域图像和所述头部区域图像对应的深度图像，建立当前眼部的空间三维模型；并根据所述手部区域图像和所述手部区域图像对应的深度图像，建立当前手部的空间三维模型；步骤S23，根据所述当前眼部的空间三维模型，获取当前眼朝向向量；并根据所述当前手部的空间三维模型，获取当前手朝向向量；获取当前手朝向向量h包括：步骤S2321，根据所述当前手部的空间三维模型Mh，获取当前手部姿态Ph以及每根手指的朝向h1～h5、手掌中心hc；步骤S2322，根据所述当前手部姿态Ph，获取每根手指的朝向对当前指向的贡献权重α1～α5；步骤S2323，根据所述每根手指的朝向h1～h5以及所述每根手指的朝向对当前指向的贡献权重α1～α5，计算当前手朝向向量h；步骤S3，根据所述当前眼朝向向量和所述当前手朝向向量，计算当前待定位目标的空间位置；所述步骤S3包括：步骤S31，根据所述当前眼朝向向量e构建眼朝向上任意点的表达式，根据所述当前手朝向向量h构建手朝向上任意点的表达式；步骤S32，根据所述眼朝向上任意点的表达式和所述手朝向上任意点的表达式，找出使得手朝向和眼朝向之间距离最近的两个点；步骤S33，求取使得手朝向和眼朝向之间距离最近的两个点连线的中点，该中点的空间坐标即为当前待定位目标的空间位置。

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