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申请/专利权人：安徽工业大学
摘要：本发明公开了一种基于蜣螂优化算法的智能车轨迹跟踪控制方法，属于无人驾驶汽车技术领域；本发明的步骤为：一、获取被控车辆的实时状态信息，并依据实时状态信息建立安全性约束条件，基于五次多项式建立被控车辆的换道轨迹函数，根据换道轨迹函数获取最优轨迹信息；二、构建轨迹跟踪误差模型；三、设计横向基于蜣螂优化算法的线性二次型调节控制器，四、设计纵向基于模型预测控制实现速度跟踪,利用纵向速度联结横向、纵向控制器，同时对车辆的速度和转向进行控制，实现被控车辆的轨迹跟踪控制。本发明简化车辆动力学模型，提高了轨迹跟踪的效率；对模型进行线性化、离散化处理，增强了算法的实时性，提高了控制精度、稳定性及可靠性。
主权项：1.一种基于蜣螂优化算法的智能车轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤为：步骤一、获取被控车辆的实时状态信息，并依据实时状态信息建立安全性约束条件，基于多次多项式建立被控车辆的换道轨迹函数，根据换道轨迹函数获取最优换道轨迹相关参数；步骤二、建立被控车辆的动力学模型，依据换道轨迹函数和动力学模型建立轨迹跟踪误差模型；步骤三、引入蜣螂优化算法优化LQR权重矩阵参数，依据前馈+反馈LQR控制算法对轨迹跟踪误差进行优化得到被控车辆的前轮转角，对被控车辆进行横向调整；步骤四、设计纵向基于模型预测控制实现速度跟踪，利用纵向速度联结横向、纵向控制器，同时对车辆的速度和转向进行控制，实现被控车辆的轨迹跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽工业大学 一种基于蜣螂优化算法的智能车轨迹跟踪控制方法
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