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申请/专利权人：中国地质大学(武汉)
摘要：本发明提供了一种基于预测安全控制的智能车路径规划与避障方法，涉及智能车路径规划与避障领域，该方法包括，建立需要控制的运动车辆系统的模型；对车辆系统进行预测安全控制PSC设计，得到PSC的控制框架，并离散化、优化PSC的控制框架；在PSC优化过程中引入离散化的控制障碍函数CBF，定义安全集并施加CBF安全约束；基于此，在每个时间步t解决具有N步预测视野的有限时间最优控制问题，基于车辆的新状态，继续产生控制策略，直至车辆到达目标位置。本发明的有益效果是：本发明提供的路径规划与避障方法，解决了现有技术在动态环境中灵活性不足、实时性差、安全性低及局部极小值问题，显著提升了自主移动设备的性能和可靠性。
主权项：1.一种基于预测安全控制的智能车路径规划与避障方法，其特征在于：包括：S1：建立需要控制的运动车辆系统的模型；S2：对车辆系统进行预测安全控制PSC设计，得到PSC的控制框架，并离散化、优化PSC的控制框架；S3：在PSC优化过程中引入离散化的控制障碍函数CBF，定义安全集并施加CBF安全约束；S4：基于S3，在每个时间步t解决具有N步预测视野的有限时间最优控制问题，基于车辆的新状态，继续产生控制策略，直至车辆到达目标位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国地质大学(武汉) 一种基于预测安全控制的智能车路径规划与避障方法
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