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申请/专利权人：国网天津市电力公司电力科学研究院;国网天津市电力公司;国家电网有限公司

摘要：本发明提供了一种路径确定方法及运动控制方法，可以应用于路径规划技术领域。该路径确定方法包括：响应于路径确定请求，确定机器人在栅格系统中所处的初始栅格和路径确定请求包括的目标位置在栅格系统中所处的目标栅格；以密闭空间的范围和至少一个障碍物对象各自的位置作为约束，在密闭空间内生成自初始栅格到目标栅格的多条初始路径；基于多条初始路径进行路径优化，得到自初始栅格到目标栅格的目标路径。

主权项：1.一种路径确定方法，其特征在于，包括：响应于路径确定请求，确定机器人在栅格系统中所处的初始栅格和所述路径确定请求包括的目标位置在所述栅格系统中所处的目标栅格，其中，所述栅格系统是基于所述机器人所处的密闭空间确定的，所述密闭空间内包括至少一个障碍物对象；以所述密闭空间的范围和所述至少一个障碍物对象各自的位置作为约束，在所述密闭空间内生成自所述初始栅格到所述目标栅格的多条初始路径；基于所述多条初始路径进行路径优化，得到自所述初始栅格到所述目标栅格的目标路径，包括：以所述多条初始路径作为多个初始个体，利用遗传算法对所述多个初始个体进行多轮交叉变异运算，得到多个目标个体；基于所述多个目标个体，得到所述目标路径；其中，所述以所述多条初始路径作为多个初始个体，利用遗传算法对所述多个初始个体进行多轮交叉变异运算，得到多个目标个体，包括：在第j轮交叉变异运算过程中，基于与第j轮交叉变异运算过程对应的种群，得到多个第一当前个体，其中，所述j为正整数，j≤N，所述N表示交叉变异运算轮数阈值，在j=1的情况下，所述多个第一当前个体为所述多个初始个体；基于与多个第一当前个体各自对应的路径的路径信息，确定所述多个第一当前个体各自的适应度；基于所述多个第一当前个体各自的适应度，对所述多个第一当前个体进行交叉运算，得到多个第二当前个体；对所述多个第二当前个体进行变异运算，得到多个第三当前个体；利用所述多个第一当前个体中预设数量的第一当前个体来替换所述多个第三当前个体中预设数量的第三当前个体，得到与第j+1轮交叉变异运算过程对应的种群，其中，在j=N的情况下，与第j+1轮交叉变异运算过程对应的种群包括所述多个目标个体；其中，所述对所述多个第二当前个体进行变异运算，得到多个第三当前个体，包括：对于每个第二当前个体，基于与每个第二当前个体对应的路径，确定每个第二当前个体包括的多个路径片段；从每个第二当前个体包括的多个路径片段中选择得到第一目标路径片段；基于与所述第一目标路径片段对应的两个路径片段节点，生成第二目标路径片段；在所述第二目标路径片段与所述至少一个障碍物对象各自所处的栅格均不相交的情况下，利用所述第二目标路径片段来替换每个第二当前个体包括的第一目标路径片段，得到所述第三当前个体。

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