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申请/专利权人：卧安科技(深圳)有限公司
摘要：本发明提供一种清洁路径规划方法、清洁机器人及介质，涉及移动清洁技术领域，所述方法包括：根据待清洁区域的多个拐点，将所述待清洁区域划分为至少两个不同的局部区域；其中，两个相邻的所述局部区域在交界处具有区域划分边缘，所述区域划分边缘的两端为两个非相邻拐点；根据各所述局部区域的形状，规划各所述局部区域对应的清洁路径。本发明减少了清洁机器人在各局部区域清洁时的回头次数，提升了清洁效率。
主权项：1.一种清洁路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：清洁机器人沿待清洁区域的边缘对所述待清洁区域进行沿边清洁，以获取所述清洁机器人在所述待清洁区域的沿边路径，根据所述沿边路径确定多个拐点；根据所述待清洁区域的所述沿边路径上的多个所述拐点，将所述待清洁区域划分为至少两个不同的局部区域；其中，两个相邻的所述局部区域在交界处具有区域划分边缘，所述区域划分边缘的两端为两个非相邻拐点；根据各所述局部区域的形状，确定各所述局部区域对应的清洁方向轴；若所述局部区域的形状轮廓在横向方向较长，则确定所述清洁方向轴与所述横向方向一致；若所述局部区域的形状轮廓在纵向方向较长，则确定所述清洁方向轴与所述纵向方向一致；所述局部区域内的清洁路径包括多个第一清洁路径和多个第二清洁路径；所述第一清洁路径的清洁方向轴与所述横向方向或纵向方向一致；相邻的两个所述第一清洁路径通过一个所述第二清洁路径连通，或者位于所述清洁路径首端或末端的一个所述第一清洁路径与一个所述第二清洁路径连通；多个所述第二清洁路径中存在至少一个倾斜直线路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 卧安科技(深圳)有限公司 清洁路径规划方法、清洁机器人及介质
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