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申请/专利权人：无锡中鼎集成技术有限公司

摘要：本发明提供一种AGV弯道路径修正及跟踪控制方法，包括以下步骤：添加原始路径L1并判断其弯道路径是否需要修正；当弯道路径需要修正时，对原始路径L1进行弯道路径修正，拟合得到参考路径L2；并建立第一综合代价函数C并设置其权重值；控制AGV根据拟合得到参考路径L2进行行驶，在行驶中获取AGV的实际信息，并与参考路径L2所指示的参考信息进行比较，得到数据差异；根据所述数据差异建立第二综合代价函数J并设置其权重矩阵；在控制AGV根据拟合得到参考路径L2进行行驶时，调整第一综合代价函数C中的权重值，调整第二综合代价函数J中的权重矩阵。本发明能够使AGV能更精确且更平稳地跟踪弯道路径行驶。

主权项：1.一种AGV弯道路径修正及跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S10，添加原始路径L1并判断其弯道路径是否需要修正；步骤S20，当弯道路径需要修正时，对原始路径L1进行弯道路径修正，拟合得到参考路径L2；并建立第一综合代价函数C并设置其权重值；步骤S30，控制AGV根据拟合得到参考路径L2进行行驶，在行驶中获取AGV的实际信息，并与参考路径L2所指示的参考信息进行比较，得到数据差异；步骤S40，根据所述数据差异建立第二综合代价函数J并设置其权重矩阵；步骤S50,在控制AGV根据拟合得到参考路径L2进行行驶时，调整第一综合代价函数C中的权重值使得第一综合代价函数C的数值最小化，调整第二综合代价函数J中的权重矩阵使得第二综合代价函数的数值最小化；所述添加原始路径L1并判断其弯道路径是否需要修正包括：选取原始路径L1上的弯道转折点Q2及其前、后各一个坐标点Q1、Q3组成的两个向量和计算两个向量和之间的夹角α，当所述夹角α大于设定角度阈值时，则弯道路径需要修正；所述设定角度阈值为20°～40°；所述对原始路径L1进行弯道路径修正，拟合得到参考路径L2；并建立第一综合代价函数C并设置其权重值包括：步骤S210，建立路径平滑代价函数f1，如公式1所示： 其中，xi,yi为弯道转折点Q2前一个坐标点Q1的坐标值，xi+1,yi+1为弯道转折点Q2的坐标值，xi+2,yi+2为弯道转折点Q2后一个坐标点Q3的坐标值；所述路径平滑代价函数f1满足第一条件，所述第一条件为原始路径L1上的所述弯道转折点Q2前一个坐标点Q1、弯道转折点Q2和弯道转折点Q2后一个坐标点Q3在参考路径L2对应的三个参考坐标点Q1′、Q2′、Q3′形成的弯道曲率小于或等于设定曲率最大值；步骤S220，建立路径几何相似代价函数f2，如公式2所示： 其中，xi′,yi′当i＝1,2,3时分别表示原始路径L1上的所述弯道转折点Q2前一个坐标点Q1、弯道转折点Q2和弯道转折点Q2后一个坐标点Q3在参考路径L2对应的三个参考坐标点Q1′、Q2′、Q3′的坐标值；所述路径几何相似代价函数f2满足第二条件，所述第二条件为欧式距离组合值min|Q1Q1′|+|Q2Q2′|+|Q3Q3′|最小化，小于或等于设定欧氏距离组合阈值；步骤S230，为所述路径平滑代价函数f1和所述路径几何相似代价函数f2分别配置权重值W1和权重值W2，形成第一综合代价函数C，如公式3所示：C＝W1f1+W2f23；所述在行驶中获取AGV的实际信息包括获取AGV的实际横向位置x、实际纵向位置y、实际横摆角w、实际车速v、实际舵轮转角δ；所述参考路径L2所指示的参考信息包括参考横向位置xr、参考纵向位置yr、参考横摆角wr、参考车速vr、参考舵轮转角δr；其中参考车速vr在拟合得到参考路径L2后设定；参考横摆角wr如公式4所示： 其中，xr-1,yr-1、xr,yr表示参考路径L2上前后两个参考坐标点的坐标；参考舵轮转角δr如公式5所示： 其中，L表示AGV舵轮中心至后轴距离；所述数据差异包括：AGV实际横向位置x与参考横向位置xr的差值xe，AGV实际纵向位置y与参考纵向位置yr的差值ye，AGV实际横摆角w与参考横摆角wr的差值we，AGV实际车速v与参考车速vr的差值ve，AGV实际舵轮转角δ与参考舵轮转角δr的差值δe；所述根据所述数据差异建立第二综合代价函数J并设置其权重矩阵包括：根据所述数据差异形成AGV运动学状态空间方程，如公式6所示： 其中，第二综合代价函数J如公式7所示： 其中，Z和R为权重矩阵。

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