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申请/专利权人：北京航盛新能科技有限公司
摘要：本发明涉及车辆路径规划技术领域，尤其涉及一种车辆路径规划方法及装置。方法包括：基于车辆的起点、终点以及障碍物信息，利用预设算法确定全局最优路径，所述全局最优路径由多个节点组成；针对驾驶过程中的任一时刻，均基于当前时刻的车辆信息、障碍物信息、所述全局最优路径、预设的约束条件和评价函数，确定各时刻下的最优运行轨迹；所述评价函数包括车辆当前时刻的位置与所述全局最优路径中最近的节点的吸引力得分、障碍物排斥力得分、车辆的航向得分和车辆行驶速度得分。本申请，规划出的路径全局最优，且可以实现动态实时避障。
主权项：1.一种车辆路径规划方法，其特征在于，包括：基于车辆的起点、终点以及障碍物信息，利用预设算法确定全局最优路径，所述全局最优路径由多个节点组成；针对驾驶过程中的任一时刻，均基于当前时刻的车辆信息、障碍物信息、所述全局最优路径、预设的约束条件和评价函数，确定各时刻下的最优运行轨迹；所述评价函数包括车辆当前时刻的位置与所述全局最优路径中最近的节点的吸引力得分、障碍物排斥力得分、车辆的航向得分和车辆行驶速度得分。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航盛新能科技有限公司 一种车辆路径规划方法及装置
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