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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于轨迹点集的自动铺丝轨迹测地曲率计算方法，属于轨迹规划领域；具体为：依次遍历相邻的三个轨迹点Pi‑1，Pi和Pi+1；基于中间点Pi的坐标值及其法向量计算该点Pi的切平面S；然后，将中间点Pi前后两点Pi‑1和Pi+1向切平面S投影，得到对应的投影点P′i‑1和P′i+1；基于投影点P′i‑1和P′i+1计算曲率半径，即得到中间点Pi的测地曲率半径R，其倒数即为测地曲率；i值自增1，将三个轨迹点依此递延到Pi，Pi+1和Pi+2，重复上述步骤，直至得到除去起点和终点外每个轨迹点各自的测地曲率；最后，按照各个轨迹点的测地曲率，对纤维铺放轨迹进行修正，防止纤维丝在铺放时因测地曲率过大而引发褶皱。本发明适用于不需要精确获取测地曲率的情况。
主权项：1.一种基于轨迹点集的自动铺丝轨迹测地曲率计算方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤一、从组成轨迹的各轨迹点中，依次遍历相邻的三个轨迹点Pi-1，Pi和Pi+1；i初始值取2；步骤二、基于中间点Pi的坐标值及其法向量计算该点Pi的切平面S；切平面S的表达式为：AX+BY+CZ+D＝0；A＝Nix,B＝Niy,C＝NizD＝-APix+BPiy+CPiz其中，Nix,Niy,Niz为法向量的坐标；Pix,Piy,Piz为点Pi的坐标值；步骤三、将中间点Pi前后两点Pi-1和Pi+1向切平面S投影，得到对应的投影点P′i-1和P′i+1；步骤四、基于投影点P′i-1和P′i+1计算曲率半径，即得到中间点Pi点的测地曲率半径R，其倒数即为测地曲率；其公式为： 其中，中间变量为投影点P′i-1指向中间点Pi的向量，为中间点Pi指向投影点P′i+1的向量，步骤五、i值自增1，将三个轨迹点依此递延到Pi，Pi+1和Pi+2，返回步骤二，重复上述步骤继续求出中间点的测地曲率，直至得到除去起点和终点外每个轨迹点各自的测地曲率；步骤六、按照各个轨迹点的测地曲率，对纤维铺放轨迹进行修正，防止纤维丝在铺放时因测地曲率过大而引发褶皱。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于轨迹点集的自动铺丝轨迹测地曲率计算方法
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