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申请/专利权人：罗伯特·博世有限公司;普罗菲赛公司

摘要：一种用于检测可能与移动的主要对象50的轨迹51相交的动态次要对象55的系统1，所述系统1包括具有光敏区域20的视觉传感器2，所述光敏区域20包括基于事件的像素21，使得照射到所述视觉传感器2的基于事件的像素21上的光强度的至少预定百分比的相对变化使得所述视觉传感器2发射与该基于事件的像素21相关联的事件21a，其中，所述系统1还包括鉴别器模块3，其获取来自所述视觉传感器2的事件流21a和关于所述主要对象50的运动的航向和或速度的信息52作为输入，并且被配置成至少部分地基于所述信息52从所述事件流21a识别可能由次要对象55的运动而不是由所述主要对象50的移动引起的事件21b。视觉传感器2用于所述系统1中。一种相应的计算机程序。

主权项：1.一种视觉传感器2，其使用于检测可能与移动的主要对象50的轨迹51相交的动态的次要对象55的系统1中，所述系统1包括具有光敏区域20的视觉传感器2，所述光敏区域20包括基于事件的像素21，使得照射到所述视觉传感器2的基于事件的像素21上的光强度的至少预定百分比的相对变化引起所述视觉传感器2发射与该基于事件的像素21相关联的事件21a，所述系统1还包括鉴别器模块3，所述鉴别器模块3获取来自所述视觉传感器2的事件21a的流和关于所述主要对象50的运动的航向和或速度的信息52作为输入，并且被配置成至少部分地基于所述信息52从所述事件21a的流识别可能由次要对象55的运动而不是由所述主要对象50的运动引起的事件21b，所述视觉传感器2包括被划分为各个像素21、22的光敏区域20，其中，每个像素21、22耦合到检测器，该检测器被配置为将光强度和或光强度的变化转换为电信号，其中，所述像素21、22的第一非零部分被配置为基于事件的像素21，使得照射到基于事件的像素21上的光强度的至少预定百分比的相对变化引起所述视觉传感器2发射与该像素21相关联的事件21a，并且所述像素21、22的第二非零部分被配置为图像像素22，使得所述视觉传感器2提供由所述图像像素22的强度值22a组成的图像22b，其特征在于，在从光敏区域20的中心部分20a到所述光敏区域20的边界20b、20d的路径上，基于事件的像素21的局部密度与图像像素22的局部密度之间的比率增大。

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权利要求：

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