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申请/专利权人：杭州电子科技大学
摘要：本发明公开了一种基于目标间参考偏差状态的三维多扩展目标跟踪方法，该目标跟踪方法通过确定参考目标，并利用参考目标与扩展目标的偏差来对扩展目标进行跟踪，进而获取扩展目标的航迹，能够对三维空间中多扩展目标的姿态与轮廓进行准确估计；同时，基于参考目标对多扩展目标进行跟踪，能够在扩展目标遮挡期间对其姿态与轮廓状态的准确估计，有效解决了扩展目标遮挡后跟踪丢失的问题。此外，本发明基于参考目标的状态向量建立所有扩展目标的状态向量，与传统的通过扩展目标质点跟踪所有轮廓点的方法相比，本发明中的所有扩展目标的速度不同，且随时间的变化而变化，具有更加广泛的应用场景。
主权项：1.一种基于目标间参考偏差状态的三维多扩展目标跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、选取多个扩展目标中的任意一个扩展目标作为参考目标；基于参考目标的状态向量构建所有扩展目标的状态向量其中，为轮廓状态；为姿态参考偏差状态，和分别为三维局部坐标系下当前时刻k参考目标的质心坐标和速度和分别为当前时刻k第l个扩展目标相对于参考目标的位移偏差和速度偏差；为三维局部坐标系下当前时刻k第l个扩展目标的姿态误差偏差向量；为三维局部坐标系下当前时刻k第l个扩展目标的角速度向量；l＝1,…,Γ；Γ为扩展目标的数量；步骤二、根据上一时刻k-1预测当前时刻k多扩展目标的状态向量步骤三、获取扩展目标的预测密度结合扩展目标的预测密度和点云数据构建点云数据zk和关联潜变量rk,j的联合密度其中，Zk为点云数据集合；为时变未知的混合权重，步骤四、利用变分推断获取扩展目标的估计参考偏差状态根据估计参考偏差状态获取扩展目标的质心坐标、速度和姿态四元数；步骤五、循环步骤二至四，获取不同时刻扩展目标的质心坐标、速度和姿态四元数，得到所有扩展目标的航迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 一种基于目标间参考偏差状态的三维多扩展目标跟踪方法
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